tanigawaさん、こんにちは。NoMaYです。

＞ 試しに一秒ごとに固定文字列をQUEUEに送信するタスクを加え、画面上のスイッチをトグルすると「ON」「OFF」とQUEUEに送信するプログラムをかいてみたところ、高確率でフリーズしてしまいます。やはりRTOSの処理はタスクの管理内で行わないと不具合が生じるようです。

以下の記事自体はスーパーループ向けですけれども、tanigawaさんは既にFreeRTOSとくっつけられていますけれども、以下のMainTask()をどこに記載されましたか？

1 GLCDC DRW2D emWin(Segger GUIミドルウェア)
github.com/renesas/rx72n-envision-kit/wiki/1-GLCDC-DRW2D-emWin(Segger-GUIミドルウェア)

・rx72n_envision_kit.cのソースコード全体を以下に記載する（説明は後述）

#include "GUI.h"

void main(void);

void main (void)
{
    /* The follow function is generated by the AppWizard. */
    MainTask();
}

NoMayさん、こんにちは。tanigawaです。

プロジェクトのメインファイル（プロジェクト名.c）に記述していました。

新たにタスクを作成して、そのタスク内に上記のMainTask()を記述すればよいということですね？

たしかにそれで解決しそうです。

ありがとうございます。

tanigawaさん

こんにちは、シェルティです。ルネサスの中の人です。

RX72N Envision Kitの初期ファーム開発を担当しました。FreeRTOSベースでemWinのAPIをいろんなタスクから同時呼び出しに耐えられるように設計しています。

https://github.com/renesas/rx72n-envision-kit

NoMaYさんも参照されている「UM03001」というemWinのマニュアルを当時結構頑張って読みました。少し前にSegger本社（ドイツ）にも出張し、emWinの活用について議論もしました。emWinは良いソフトだと思います。

書き込み内容を読んでみて気になるのは以下2点ですね。

①tanigawaさん環境では「GUI_X_Ex.c」の実装はどうなっていますか？ emWinは複数タスクからの要求を想定し、要求の処理前後で利用資源のロック(GUI_X_Lock())・アンロック(GUI_X_Unlock())を実行します。FreeRTOSと組み合わせる場合、最新のemWinのFITモジュールでは「GUI_X_Ex.c」の中ではFreeRTOSのセマフォのtake/giveをロック・アンロック内に実装しています。

https://github.com/renesas/rx-driver-package/blob/02a3aa774781c4b43e5220a65e3e7304c2c5961f/source/r_emwin_rx/r_emwin_rx_vx.xx_xxx/r_emwin_rx/lib/Config/GUI_X_Ex.c#L342

使用しているemWinのFITモジュールのバージョンによっては「GUI_X_Ex.c」の実装が不完全かもしれません。またコードが最新であってもBSP_CFG_RTOS_USED == 1が偽の場合、FreeRTOS関連のAPIが呼ばれずマルチタスク処理が適切に行えていないかもしれません。BSP_CFG_RTOS_USEDは r_bsp_config.h にあるので値がいくつかも合わせて確認してみてください。

②また、GUIボタンを押したらシリアルにキューを使って文字を送る（現状コードだと高頻度でフリーズする）、ですが、GUIボタンを押した後にemWin内で発生するイベントコールバックは、タッチ処理をするI2Cバスの割込みコンテキストで動いていたような気がします。この場合、”fromISR"付きのAPIを使う必要があります。

https://qiita.com/azuki_bar/items/7f31eb80e8b6b2eff17f

以上です

シェルティさん、こんにちは。NoMaYです。

＞ GUIボタンを押した後にemWin内で発生するイベントコールバックは、タッチ処理をするI2Cバスの割込みコンテキストで動いていたような気がします。

これホントなんでしょうか？咄嗟に、そうだとすると、そこからTEXT_○○○といったemWinのGUI APIを呼ぶこと自体の是非から私は疑心暗鬼になってしまう、のですけれども。

NoMaYさん、こんにちは。tanigawaです。

わざわざ調べていただいてありがとうございます。

自分も公式ドキュメントを読みこんでみようと思います。

シェルティさん、こんにちは。tanigawaです。

返信ありがとうございます。

①GUI_X_Ex.cの実装ですが、GUI_X_Unlock(), GUI_X_Lock()ともにシェルティさんが例示したgithubコードと同一で、RTOSの場合分けは行われているので問題ないと思われます。

emWinのFITモジュールのバージョンは6.32.a.1.00で、最新のものを使用しています。

②ありがとうございます。URLの記事を参考に実装してみようと思います。

RTOS自体初心者なのでたすかります。

NoMaYさん

シェルティです、こんにちは。

ご指摘通りと思います。すみません、emWinのマニュアルをちゃんと開いてもう一度読んでみるべきでした。今回マニュアルをうろ覚えの状態で書き込んだので「動いていたような気がします」という書き方で含みを持たせてしまったのですが、確信をもてないことをあまり書くものではないですね。ご指摘いただき感謝いたします。

tanigawaさん

すみません、上記の通りなので②は当たっていないかもしれません。もう少し他の要因も考えてみます。

以上です

tanigawaさん、こんにちは。NoMaYです。

その後どうでしょうか？進展はありましたでしょうか？

NoMaYさん、こんにちは。tanigawaです。

自分としてはやはり、RX72N Envision kit を用いた 音声認識・発話および LCD 表示ソリューション

のソフトウェア構成図が気になっていて、lcd_task()というtaskを作成してemwinのメインルーチンを実行しているみたいなんですよね。

そこで、自分でもそのようなtaskを作成して（とりあえずタスク優先度は最大で）試しているところです。

ただ、このアプリケーションノートによるとlcd_taskのヒープサイズは102kBなのですが、そのように設定してビルドすると、

tanigawaさん、こんにちは。NoMaYです。

そうですか。まだ、FreeRTOS(Kernel only)＋emWin AppWizardフレームワーク＋仮想デバッグコンソール([訂正]←通常のUARTでしたね)デバッグメッセージシリアライズタスク、の組み合わせが動作していないのですね。


ところで、

＞ 試しに一秒ごとに固定文字列をQUEUEに送信するタスクを加え、画面上のスイッチをトグルすると「ON」「OFF」とQUEUEに送信するプログラムをかいてみたところ、高確率でフリーズしてしまいます。

とのことですが、FreeRTOS自体は動作しているのでしょうか？これは、例えば、以下のような確認方法で別のLEDのトグルが動き続けるか、もしくはトグルが止まってしまうのか、ということで確認してみたらどうなりますでしょうか？

(1) 自身のプログラムで最高優先度のタスクを作る
(2) そのタスクの中で vTaskDelay で500ms毎にLEDをトグルさせる
(3) 上記の文中で「フリーズ」となった状態では上記(2)のLEDのトグル動作はどうなっているのか？


また、トグル動作が止まってしまう場合、デバッガで以下の操作をするとどこで止まりますか？

(4) デバッガのストップボタンを押す


なお、RXスマートコンフィグレータ上でタスクを定義しているので気付いていないのかな、と思ったのですけれども、実は、生成されたソースコード上では、最初から用意されているmain_task()もRXスマートコンフィグレータ上で定義したタスクも同じFreeRTOS APIで生成されているものですので、FreeRTOS APIに関して言うとlcd_task()というtaskを作成する必要は無いですよ。ただ、RXスマートコンフィグレータ上では別管理になってしまっていますので誤解されているのかなと思うのです。咄嗟に、私が過去に投稿したメモに辿りつけていないですが、main_task()もRXスマートコンフィグレータ上で管理出来ると良いなぁ、みないな投稿をした記憶があります。

あと、以下のスレッドの以下の投稿で私も書いたことに関連しますけれども、私が思うところでは、RX65N Envistion KitでemWin使用時にLCDのフレームバッファを2面確保するのは、そもそも無理があるのではないかなぁ、と思うのです。

RX65N/RX72N emWin＋AppWizardでJapanese Language Displayが出来るか調べてみることにしました(Is it available?)
community-ja.renesas.com/cafe_rene/forums-groups/tools/f/forum21/8320/rx65n-rx72n-emwin-appwizard-japanese-language-display-is-it-available/46443#46443

[追記]

＞ 咄嗟に、私が過去に投稿したメモに辿りつけていないですが、main_task()もRXスマートコンフィグレータ上で管理出来ると良いなぁ、みないな投稿をした記憶があります。

とりあえず一つ出て来たのですけれども、これですとあまりはっきりとは言って無かったですね。(記憶違いだったかな。)

e2 studio v7.5.0のFreeRTOS ProjectでVisual Expression＋Renesas RX Simulator/TB-RX65Nで試せるSample Programを作ってみた
community-ja.renesas.com/cafe_rene/forums-groups/tools/f/forum21/5970/e2-studio-v7-5-0-freertos-project-visual-expression-renesas-rx-simulator-tb-rx65n-sample-program/33117#33117
「
但し、ちょっとmain_task()は例外的であり、もともと、FreeRTOSプロジェクト生成時にメインのソース内に出力されたmain_task()が存在しており、かつ、その時点で、main_task()の生成処理もfreertos_start.c内のProcessing_Before_Start_Kernel()内に記述されていて、RXスマートコンフィグレータのFreeRTOS Objectと別扱いになっています。(FreeRTOSオブジェクトの場合は、各タスクのソースはfrtos_skeletonフォルダ内のタスク名.cに出力されており、また、各タスクの生成処理はfrtos_startupフォルダ内のfreertos_object_init.c内に出力されています。) とはいえ、main_task()も他タスクと同様にRXスマートコンフィグレータにFreeRTOSObjectとして表示させたいので、今回は、以下のように対処することにしました。
」

NoMaYさん、こんにちは。tanigawaです。

提案していただいた方法を試したところ、フリーズした際にLEDの点滅が止まり、デバッガでは

以下の画像のようにvAssertCalled()で止まっていました。

＞実は、生成されたソースコード上では、最初から用意されているmain_task()もRXスマートコンフィグ　レータ上で定義したタスクも同じFreeRTOS APIで生成されているものですので、FreeRTOS APIに関して言うとlcd_task()というtaskを作成する必要は無いですよ。

そうだったのですね。すっかり勘違いしていました。

ただ、main_task()の優先順位やヒープサイズなど、スマートコンフィグレータで設定するタスクとの違いが気になるところです。

[追記]

すいません、フリーズする原因がわかりました。

写真のようにシリアル通信用の端子を刺してPCと通信を行っているのですが、

端子が差し込みが深すぎると写真右のようにディスプレイに接触し、ノイズにより動作が停止してしまうのが原因だったみたいです。

試しに差し込みを浅くして動作させたところ、フリーズしなくなりました（ディスプレイに接触するまで差し込んだ瞬間フリーズする）

お騒がせしてすみませんでした。