RS304MDというモーターをGRcitrusで動かそうと思ってデータシートを見たのですが、PWMという通信の方法と、TTLという通信の二通りがありました。
調べてみたのですが、どういったものがわからず、citrusが行っている通信方法はどちらなのかもわかりません。ご教授願えないでしょうか。
tamori114514 様
管理人のAyrです。
GR-citrusは”がじぇっとるねさすコミュニティー”の方でサポートしますのでこのスレッドを”がじぇルネ”に移動してよろしいですか?
それと確認ですがRS304MDはFutabaのコマンド方式サーボ モータですね?
はい、移動しても大丈夫です。
サーボモータもそちらのものです。
チョコです。
ここらは,RS304MDTのインタフェース方式だけのことであり,GR-CITRUSとは直接関係しません。。
おそらく,PWMの方が簡単ではないかと思います。単にPWMのデューティを変えることでモータの
角度で変られるようです。トルク等の細かな設定はできないようですが,制御は簡単です。
TTLはどうも単線の半二重調歩同期通信(単線UARTによる通信)のようです。
これに合わせるにはUARTの出力をオープンコレクタ出力に変換し,入力と結ぶ必要が
あります。さらに通信手順に従った制御が必要になります。細かな制御はできますが,
それなるに通信パケットの処理を行う必要があります。
すみません、チョコ様からレスがあった通りこちらで対応ということにいたします。
たぶんサーボライブラリ(PWM方式)でそのまま動きますね
すみません,RS304MDの仕様を探して読んでいたら遅くなってAyrさんと入れ違いのレスに
なってしまったようです。
がじぇっとるねさすのOkamiyaさんからのコメントもいただいたので,GR-CITRUS側の確認も
取れたということで....
RS304MDの仕様にハードウェアのインタフェース条件(ハイレベルの電圧やロウレベルの
電圧)が書いてなかったのが気になっていますが,後は,実際に試してみるだけですね。
チョコさま、NAKAです。
>RS304MDの仕様にハードウェアのインタフェース条件(ハイレベルの電圧やロウレベルの
⇒RCのサーボに信号を送る、RC受信機にBECという規格があって5Vだと思います。
こんにちは。
調歩同期通信のアプリケーションノートがありました。半二重通信のご参考にされては如何でしょうか?
www.renesas.com/.../r01an1449jj0100_rx63n.pdf
Futabaのホームページを眺めていたら,「システム構成/接続例」のページに
「Arduinoからコマンド方式サーボを制御」というのがありました。
そこには,サンプルプログラムや接続例のPDFファイルがあるので,TTLコマンド
方式の参考になるのではないかと思います。
www.futaba.co.jp/.../systems
皆さん様々なご助言ありがとうございます。
TTLのほうが精密な動きをするのでそちらにしたほうがいいと言われたのですが、かなり難しい設定というか、プログラムになりそうですね……
tamori114514 さん,
送信するパケットのデータ数が11キャラクタと多いだけで,固定長のようなので,
処理はそんなに難しくはないかと思います。
サンプルプログラム(スケッチ)を参考にすれば,きっと大丈夫ですよ。
それよりはGR-CITRUSののシリアル出力がオープン・ドレインにできるかどうかが
心配です。(もっとも,サンプルプログラムも送信しかやっていないようなので,
それで十分使えるなら受信しないで済ませればいいのかも。)
NAKAさん,
BECは初めて聞きました。何か電源電圧の規格で,5Vと6Vがあるようですね。
RCの世界では使用する電池で電圧が異なってくるのでこんな規格があるようですね。