過去にＲＳ３０４ＭＤＴの通信方法について聞いたことのあるtamori114514です。
PWMでに動かすことができ、ある程度満足のいく動きをサーボモータにさせることができたのですが
やはり、より精密な動きができるというTTL通信へ挑戦したいと思い、知識を貸していただこうと思いまして質問を再び投稿しました。
Futabaのホームページ（http://www.futaba.co.jp/img/uploads/files/robot/Futaba_Sample_Arduino_RS30x_Program_rev2.pdf）
にArduinoのサンプルプログラムはあったのですが、これがうんともすんとも言いません。
また、こちらの方（https://kumafu.wordpress.com/）が載せている修正を施してもコンパイルができません。
どのようにすれば動かすことができるのか、また、どのように制御を行えばよいのでしょうか。
ちなみに、使用しているマイコンはＧＲＣＩＴＲＵＳです。
66行目 unsigned char TxData[10]; // 送信データバッファ [10byte] ↓ unsigned char TxData[11]; // 送信データバッファ [11byte]
という修正がありますが、12が正しいようです。
torque() の引数の修正は正しいか不明です。サーボモーターのマニュアルを参照してください。
その他の修正は適用されないのが良いと思われます。