ステアリング・バイ・ワイヤ

３年ほど前に、ルネサス研修センターさんで
モータ制御基礎研修に参加した時に、ステアリング・
バイ・ワイヤの話が少しありました。

　従来のパワーステアリングは、ステアリング・
シャフトがタイヤに繋がっているので、パワー
アシストはしますが、道路のゴツゴツ感はハンドル
に伝わってきますから運転の臨場感は損なわれませ
ん。

　これが、完全にモータ駆動によるステアリング・
バイ・ワイヤになると、そのままでは道路の状況が
ハンドルに伝わらないので、そのためのアルゴリズ
ムを追加する必要があるとのことでした。

　この辺の技術論について、参考文献ご存知の方
いらっしゃいましたら、ご教示頂けますでしょうか？

　宜しくお願い致します。