FreeRTOSにおけるタスクの遷移について

RX66N + FreeRTOSの環境で開発をしております。

FreeRTOSがらみの質問なので場違いかもしれませんが、アドバイスいただけたらお願いします。

まず、OSの設定としては

・プリエンプティブスケジュール(configUSE_PREEMPTION=1)

・タイムスライスOFF(configUSE_TIME_SLICING=0)

で使用しています。

同じ優先度のタスクAとタスクBがあり、タスクAがRunning、タスクBがBlocked状態とします。

この時タスクAがタスクBのBlocked状態を解除するシステムコールを呼んだとします。

タスクの状態としてはAがRunning、BがReadyになると思いますが、

タスクAがBlockedに入る前にタスクBに遷移するのは仕様ですか?

また、上記のように同じ優先度の2つのタスクがRunningとReadyステータスだった場合、

割込みやより優先度の高いタスクの実行により切り替わることはありますか?

同じ優先度でタイムスライスがオフであれば、実行中のタスクがBlockedに入るまでもう一方のタスクには

切り替わらないつもりでいたので戸惑っております。

(以前使用していたitron準拠のOSではそのような動きはしなかった認識です)

よろしくお願い致します。

■環境

・RX66N

・RX ファミリ Renesas FreeRTOS

・e2studio

・CC-RX v3

Parents
  • Joさん、こんにちは。NoMaYと申します。

    ここまで詳細な動作の問い合わせは、本家FreeRTOSのフォーラムに問い合わせた方が良さそうに思います。(それが一番近道だと思うのです。) ただ、以下のウェブページを読んでみた印象では、「そのような場合には、実行中のタスクがブロック状態になるまで、同一優先度の他のタスクに切り替わることは無い」と明言されていないことから推測すると、仕様未定義なのではないでしょうか。(仕様というのを、意図してそういう動作にした、みたいな感じで捉えてのことですけれども。)

    素朴には、同一優先度ですから、明言されていなければ、単に動くように動く、みたいなところではないかなぁ、と思ってしまうのです。記憶では、μITRONにはタイムスライス機能は無かったと思う一方で、FreeRTOSはタイムスライス機能ありで使うのがデフォルトだったと思うのですけれども、そのあたりから、このような場合の「単に動くように動く」という観点での挙動の違いも現れて来そうに思うのです。

    タイムスライス機能無し → ブロック状態に遷移してレディキューの先頭から外されるまで実行され続けるのが自然な挙動な気がしますね(正しい言葉使いでは無いかも知れませんけれども)

    タイムスライス機能あり → もともと同一優先度のタスクはラウンドロビンで切り替わっていくのだからブロック状態になるまで実行され続けることは自然では無い挙動な気がしますね

    www.freertos.org/RTOS-task-states.html
    www.freertos.org/RTOS-task-priority.html
    www.freertos.org/single-core-amp-smp-rtos-scheduling.html
     

  • Joさん、こんにちは。NoMaYです。

    > もともと同一優先度のタスクはラウンドロビンで切り替わっていく

    一晩明けて思ったのですけれども、「そうだとしても、タイムスライス切り替え以外の要因で、同一優先度の他のタスクに切り替わってしまうとしたら、それはそれで仕様がザルなのではないですか?」と突っ込まれたとしますと、確かにそれもそうかも知れません、とも思ったのが今朝のことでした。

  • Joさん、NoMaYさん

    こんにちは、シェルティです。ルネサスの中の人です。

    ご報告いただき感謝いたします。

    ただ何か本件変ですね。ちょっと連休中に実験して確かめてみます。例示いただいたtaskAとtaskBを生成し、Tracealyzerというツールを使って内部状態をモニタしてみようかと思います。そのあと必要に応じてAWS本社の技術メンバに確認してみようかと思います。

    JoさんやNoMaYさんと同じくタイムスライスOFFなのにタスクが切り替わるのは変だとシェルティは思っています。

    以上です

  • シェルティさん、こんにちは。NoMaYです。

    実験する時、以下の点がミソ、なのではないかなぁ、と思ったのでした。

    > この時タスクAがタスクBのBlocked状態を解除するシステムコールを呼んだとします。

    あと、どのシステムコールで解除したかも影響するかも知れません。RTOSというと、プライオリティインバージョン(だったでしょうかね、、、)とか、本件とは直接関係無いかも知れませんけれども、特殊な事例があることですので。

  • NoMaYさん、シェルティさん

    こんにちは、早速のご連絡ありがとうございます。

    たしかにドキュメントに明言はされてないので、そういうものだと言われたらあきらめるしかないのですが、これまでμITRONで慣れていたので違和感がありました。

    シェルティさん

    実験までしていただけるということで、ありがとうございます。なお、使用したシステムコールは「xEventGroupSetBits」です。タスクBが「xEventGroupWaitBits」で待っている状態でした。

    こちらからも進展ありましたらご報告したいと思います。

Reply
  • NoMaYさん、シェルティさん

    こんにちは、早速のご連絡ありがとうございます。

    たしかにドキュメントに明言はされてないので、そういうものだと言われたらあきらめるしかないのですが、これまでμITRONで慣れていたので違和感がありました。

    シェルティさん

    実験までしていただけるということで、ありがとうございます。なお、使用したシステムコールは「xEventGroupSetBits」です。タスクBが「xEventGroupWaitBits」で待っている状態でした。

    こちらからも進展ありましたらご報告したいと思います。

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