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	タスク

	【生成部】
	xTaskCreate(vTaskG,"TaskG",100,NULL,1,&xHandleG);
	xTaskCreate(vTaskA,"TaskA",100,NULL,1,&xHandleA);    // タスクA 優先度=1 (MAX=6)
	xTaskCreate(vTaskX,"TaskX",100,NULL,2,&xHandleX);    // タスクX 優先度=2 (MAX=6)

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void vTaskG(void *pvParameters)     // TaskG(優先度=1)
{
    while(1) {
        gg_con_Check();     // console processing (returns immediately if nothing is done)
        GG_TP_OFF(100);     // オシロのCH1をOFF
        vTaskDelay(1/portTICK_PERIOD_MS);
    }
}
void vTaskA(void *pvParameters)		// TaskA(優先度=1)
{
	while(1) {
		// イベント待ち(自動クリア)
		xEventGroupWaitBits(xCreatedEventGroup, 1, 1, 1, 1000/portTICK_PERIOD_MS);
        GG_TP_ON(903);      // オシロのCH2をON
        dummy(500);         // ダミー負荷(20usec弱)
        GG_TP_OFF(903);     // オシロのCH2をOFF
	}
}
void vTaskX(void *pvParameters)		// TaskX(優先度=2)
{
	while(1) {
        GG_TP_ON(904);  	// 
		dummy(500);
        GG_TP_OFF(904);
		vTaskSuspend(NULL);		// 自タスク(TaskX)をサスペンド
	}
}


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	コンソールコマンド

	【登録部】
    GG_CON_CMDADD(C_t, "t", "", "ラウンドロビン実験 t イベントセットのみ" );
    GG_CON_CMDADD(C_x, "x", "", "ラウンドロビン実験 x イベントセット＋割禁で上位タスク瞬間レジューム" );
    GG_CON_CMDADD(C_y, "y", "", "ラウンドロビン実験 y イベントセット＋Yield発行" );
    GG_CON_CMDADD(C_z, "z", "", "ラウンドロビン実験 z イベントセット＋上位タスクレジューム" );

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int C_t(int argc, char **argv)  // tコマンド実行部	イベントセット
{
	gg_printf("ラウンドロビン実験 t イベントセットのみ\n");

	// イベントセット
    GG_TP_ON(100);  		//
	xEventGroupSetBits(xCreatedEventGroup, 1);		// イベントフラグ(b0)をON
	GG_TP_OFF(100);			// オシロCH1区切り

    GG_TP_ON(100);  		//
  	return 0;
}
int C_x(int argc, char **argv)  // xコマンド実行部	イベントセット＋割禁で上位タスク瞬間レジューム
{
	gg_printf("ラウンドロビン実験 x イベントセット＋割禁で上位タスク瞬間レジューム\n");

	// イベントセット
    GG_TP_ON(100);  		//
	xEventGroupSetBits(xCreatedEventGroup, 1);		// イベントフラグ(b0)をON
	GG_TP_OFF(100);			// オシロCH1区切り

	// 割込み禁止でTaskXをレジューム＆サスペンド(状態を変えずにYield発行してみる)	2023.05.10 M.Kogan
	GG_DI_BEGIN();			// 割込み禁止
    GG_TP_ON(100);  		//
	vTaskResume(xHandleX);	// TaskXをレジューム
	vTaskSuspend(xHandleX);	// TaskXを再サスペンド
	GG_TP_OFF(100);			// オシロCH1区切り
	GG_DI_END();			// 割込み禁止解除

    GG_TP_ON(100);  		//
  	return 0;
}
int C_y(int argc, char **argv)  // yコマンド実行部	イベントセット＋Yield発行
{
	gg_printf("ラウンドロビン実験 y イベントセット＋Yield発行\n");

	// イベントセット
    GG_TP_ON(100);  		//
	xEventGroupSetBits(xCreatedEventGroup, 1);		// イベントフラグ(b0)をON
	GG_TP_OFF(100);			// オシロCH1区切り

	// Yield発行
    GG_TP_ON(100);  		//
	vPortYield();			// Yield発行
	GG_TP_OFF(100);			// オシロCH1区切り

    GG_TP_ON(100);  		//
  	return 0;
}
int C_z(int argc, char **argv)  // xコマンド実行部	イベントセット＋上位タスクレジューム
{
	gg_printf("ラウンドロビン実験 z イベントセット＋上位タスクレジューム\n");

	// イベントセット
    GG_TP_ON(100);  		//
	xEventGroupSetBits(xCreatedEventGroup, 1);		// イベントフラグ(b0)をON
	GG_TP_OFF(100);			// オシロCH1区切り

	// TaskXをレジューム
    GG_TP_ON(100);  		//
	vTaskResume(xHandleX);	// TaskXをレジューム
	GG_TP_OFF(100);			// オシロCH1区切り

    GG_TP_ON(100);  		//
  	return 0;
}