GR-SAKURA
GR-KURUMI
GR-COTTON
GR-CITRUS
GR-PEACH
GR-KAEDE
GR-ADZUKI
GR-LYCHEE
GR-ROSE
GR-MANGO(*)
SNShield
Web Compiler
IDE for GR
TOPPERS関連
女子美コラボ
その他
※プロデューサミーティング中
作り方使い方資料
イベント関連
作品記事
体験記事
ライブラリ
ツール
その他・過去ファイル
今日は和歌山の田辺でScratchの勉強会をしています。
使われなくなっていた県の備品をGR-ADZUKIでハックしてみました。
数時間のScratch練習で、ここまでできました。
GR-ADZUKIには1つのサーボ端子しかありませんが、このロボットには17個のサーボがついています。
よく考えたら、GR-CITRUSだとあのサイズで17個のサーボを制御できるんですよね。>岡宮さんV2ファームって、サーボ20個ぐらい同時に動かせましたっけ?
できそうだったら、GR-CITRUSにサーボ部分だけでも、S4Aを移植したくなってきました。
GR-ADZUKIはKURUMIと同じライブラリで、且つArduinoのサーボライブラリから流用しています。1つのタイマーを20ms周期でリセットし、その中で各サーボの信号を操作してます。ライブラリ上では1本あたりのタイマーで12本となってますが、20ms周期で、MAX2.4msのパルスを出すとすると、マージンを持って制御できるサーボとしては8本が最大と考えていいと思います。
S4AのGUIの仕様上、サーボモーターはピン4, 7, 8が操作できますが7, 8はI2C専用にしたかったので、ピン4だけ出すことにしました。サーボモーターは5V系統で、電流もそれなりに流れるため、一本に絞ったという理由もあります。
別スレでCITRUSのことも書いてますが、現時点のライブラリでは、CITRUSは15本、ADZUKIは12本となってます。