WAVPを使うとPWMの周期が変わる

WAVPを使うとモーター用PWMの周期がかわってしまうようです。

パルス幅は変わりませんが、周期が2ms程度から700us台になってしまいました。

GR-ADZUKI はどうだかわからないのですが、GR-KURUMI の標準のライブラリでのタイマ・アレイ・ユニットの各タイマの割り振りを今確認したところ

チャネル	内容
0	ハードウェア PWM のマスタ・チャネル
1	3番ピン ハードウェア PWM 出力, MsTimer2
2	5番ピン ハードウェア PWM 出力
3	10番ピン ハードウェア PWM 出力
4	9番ピン ハードウェア PWM 出力, Servo ライブラリ使用時のタイマ
5	マイクロ秒タイマ
6	ソフトウェア PWM 用タイマ
7	6番ピン ハードウェア PWM 出力

こんな感じで使用しており、恐らくは ADZUKI でも大して変わらないのではないかと思います。

Wavp は TCR00 をマスタ・チャネルとして使用し、チャネル1 と チャネル2 を出力にして残りのタイマのハードウェア PWM の使用は考慮されていない感じです。

http://gadget.renesas.com/ja/product/kemuri.html に GR-KURUMI のピンマップが掲載されておりハードウェア PWM とソフトウェア PWM に使用できるピンがわかりますが、実際この図は間違っており、ハードウェア PWM に割り当てられたピン以外は全てソフトウェア PWM に使用できるライブラリの作りとなっており、恐らくは ADZUKI でも変わらないと思うので、DC モーター制御程度ならソフトウェア PWM を試してみるというのも手だと思います。ソフトウェア PWM はハードウェア PWM の約490Hz の1/4、約122Hz で動作していたと思いますが DC モーター程度なら支障はないのでは。

GR-KURUMI のライブラリでは gr_common/RLduino78/cores/pintable.h の中 PinTable[] というテーブルでハードウェア PWM/ソフトウェア PWM の定義を行っており、ハードウェア PWM に設定されているピンをこゝを変更することでソフトウェア PWM に変更することも可能だった筈です。恐らくは ADZUKI でも同様の手は使えると思います。

fujitaさん、ありがとうございます。モーター制御は(6,11)と(9,10)なのですが、”ソフトウェア PWM に変更することも可能"であれば、解決できるかもしれません。”TCR04 9番ピン ハードウェア PWM 出力、Servo ライブラリ使用時のタイマ”というのがちょっと心配ですが。そもそもWAVPの利用後に初期状態にタイマー設定を戻すライブラリがあればいいのかもしれません。

BD6211の仕様書を読むと、本当はVREFにアナログ信号を入れるとPWMが出来るはず(笑)。

まずすみません、WAVPでハードPWMの周期が変わる仕様は明示してなかったですね(Readmeにタイマーのリソースだけ書いてありますが、それでは分からないですね)。周期が変わってもanalogWriteという機能自体は果たすとは思いますが、少なくともPlayが終わったら周期は元に戻すように変更しようかと思います。
次にDCモーターとサーボの同時使用について、これは考慮が漏れてすみません。ADZUKIもKURUMIもタイマー使用状況はFujitaさんが書かれている通りですが、同時使用で機能しないのはダメですね。
S4Aのサーボは、以下の通りにソフトで20ms周期を作っており、普通に同時に動いていたので気づくのが遅れました。ちょっと検討させていただきます。

void servo(byte pinNumber, byte angle) {
if (angle != 255)
pulse(pinNumber, (angle * 11) + 560);
}

void pulse(byte pinNumber, unsigned int pulseWidth) {
digitalWrite(pinNumber, HIGH);
delayMicroseconds(pulseWidth);
digitalWrite(pinNumber, LOW);
}

まずすみません、WAVPでハードPWMの周期が変わる仕様は明示してなかったですね(Readmeにタイマーのリソースだけ書いてありますが、それでは分からないですね)。周期が変わってもanalogWriteという機能自体は果たすとは思いますが、少なくともPlayが終わったら周期は元に戻すように変更しようかと思います。
次にDCモーターとサーボの同時使用について、これは考慮が漏れてすみません。ADZUKIもKURUMIもタイマー使用状況はFujitaさんが書かれている通りですが、同時使用で機能しないのはダメですね。
S4Aのサーボは、以下の通りにソフトで20ms周期を作っており、普通に同時に動いていたので気づくのが遅れました。ちょっと検討させていただきます。

void servo(byte pinNumber, byte angle) {
if (angle != 255)
pulse(pinNumber, (angle * 11) + 560);
}

void pulse(byte pinNumber, unsigned int pulseWidth) {
digitalWrite(pinNumber, HIGH);
delayMicroseconds(pulseWidth);
digitalWrite(pinNumber, LOW);
}