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Mbed OS BLE stackをESP32で動かすためのライブラリを公開しました。
esp32-at-ble-stackgithub.com/.../esp32-at-ble-stack
上記のライブラリを実際に使用したサンプルです。(名前がRZ_A2M~となっていますがGR-LYCHEEも動きます)github.com/.../RZ_A2M_BLE_sample
サンプルではスマホからの操作でボード上のLEDの点灯/消灯を切り替えることができます。他にも例を紹介しているのでよろしければお試しください。