WireとSerial2の同時使用

がじぇるね岡宮です。

WireとSerial2は同じSCIチャネルSCI2を使用しているため、デフォルトでは同時に使用できません。ただ、同時に使用する場合も多々あると思いますので、WireをソフトウェアWireに切り替えできるようにライブラリをアップデートします。更新後のWireライブラリは以下です。

Wire.zip

ベストテクノロジーさんのGR-ROSE互換ボード「BTE095 FDIV-HC」に搭載されているBosch製IMUのBNO055で動作確認をしました。以前のバージョンにもソフトウェアWireは実装済みでしたが、そのままでは動作しませんでした。リード時のスレーブACK応答時、ACK前後でスレーブがSCLをLOWリリースしてWaitをかけていることが分かり、アップデート後のソフトウェアWireではこの仕様に対応しました。また、メンバ関数としてsetSoftWire(sda, scl)を追加することで、既存のWireサンプルに一行追加するだけで動作できるようにしました。

BNO055のサンプルプログラムをソフトウェアWireで動かすサンプルを以下の通り貼り付けます。デフォルトのサンプルに対して追加したのはWire.setSoftWire(21, 20)の部分です。なお、setFrequency(freq)で周波数を上げることができますが、最大はおよそ220kHzでした。デフォルトでは100kHz程度になります。

#include <Arduino.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_BNO055.h>
#include <utility/imumaths.h>

Adafruit_BNO055 bno = Adafruit_BNO055(55);

void setup(void)
{
 Serial.begin(9600);
 delay(1000);
 Serial.println("Orientation Sensor Test"); Serial.println("");
 Wire.setSoftWire(21, 20); // SDA, SCL

 /* Initialise the sensor */
 if(!bno.begin())
 {
 /* There was a problem detecting the BNO055 ... check your connections */
 Serial.print("Ooops, no BNO055 detected ... Check your wiring or I2C ADDR!");
 while(1);
 }

 delay(1000);

 bno.setExtCrystalUse(true);
}

void loop(void)
{
 /* Get a new sensor event */
 sensors_event_t event;
 bno.getEvent(&event);

 /* Display the floating point data */
 Serial.print("X: ");
 Serial.print(event.orientation.x, 4);
 Serial.print("\tY: ");
 Serial.print(event.orientation.y, 4);
 Serial.print("\tZ: ");
 Serial.print(event.orientation.z, 4);
 Serial.println("");

 delay(100);
}