DDS-XRCE通信がうまくいきません

始めまして。
１年前にも同じスレがありましたが、若干設定が異なること、解決策まで見当たらなかったため、
新しいスレを立ち上げました。

DDS-XRCE通信がうまくいきません - GR-ROSE - がじぇっとるねさすコミュニティ - Renesas Rulz

環境は以下の通りです。LinuxPCにDocker使って構築してあります。
Ubuntu：18.04
Ros2：Dashing
MicroXRCEDDS：1.1.6

GR-ROSEは「REN_rose-sketch-v106-e2v7_LBR_20200312」をインストールし、「tcp_talker_besteffort.ino」を.cppにコピーしてビルドしてます。
使いたいのは有線のため、ソースコードを「use_ethernet = true」に変更してます。

ツールチェーンは以下のバージョンに変更してます。
ツールチェーン：GCC for Renesas RX　8.3.0.202104

LinuxPC_IP：192.168.2.101(Dockerはホスト設定のため同じだと認識してます)
GR-ROSE_IP：192.168.2.52


状態：GR-ROSEを起動して「Discovery Agent...」表示後に
Linuxでコマンド「./MicroXRCEAgent tcp -p 2018 -d」を実行しても、GR-ROSE側でAgentを見つけません。

Wiresharkで確認すると、LinuxPCにはGR-ROSEから何か飛んできてます。
但し、宛先は「239.255.0.2」です。
参考までに宛先を「192.168.2.101」に変更して実施しましたが、変化なしです。

Linuxやマイコンなどの経験がほとんどなく手探り状態のため、
原因や対策及び調査方法などアドバイスがいただけたらと思います。

以上、よろしくお願いします。