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GR-TSUBAMEのファームウェアver. 1.2(クリックでリンク先を開きます)をアップロードしました。
zipファイルを展開するとファームウェアのバイナリファイルが2つ出来ます。
GR-TSUBAME_ver.1.2_0x20.mot がスレーブアドレス0x20、
GR-TSUBAME_ver.1.2_0x28.mot がスレーブアドレス0x28、
のファームウェアです。
なお、デフォルトのスレーブアドレスは上記の通りですが、changeAddressコマンドで変更することも可能です。
ただし、変更する際には必ず0x8~0x77の範囲内で新アドレスを指定してください。(0b0000XXX, 0b1111XXXは予約済みアドレスのため)
変更した後のアドレスはFlashに記録され、電源を切ったりファームウェアを再度書き換えたりしても保持されます。
GR-TSUBAMEには2つMCUが載っていますが、変更後のアドレスを両方同じにしてしまった場合は、
お手数ですが片方のリセットボタンを押しながらプログラムを走らせ、もう片方のアドレスをchangeAddressで変更してください。
ver1.2での主な修正点は下記の通りです。
・controlGlobalTriggerなどトリガー動作の不具合を修正しました。
・制御パラメータの最適化を行い、収束性、応答性を向上させました。
※書き換え方法はこちら(クリックでリンク先を開きます)をご参照ください。
※書き換えツールについてはこちら(クリックでリンク先を開きます)をご利用ください。