关于SUOTA的双image启动问题

我这边看文档 和
bootloader 应该image#1 和 image#2都是可加载到sysRAM中的, 但是他是根据什么来加载哪个的呢?
在UM-B-012中有
Read the contents of the two image header to find the valid image with the highest imageid and
load it into System RAM.

这里的highest imageid 是啥的, 他是根据imageid来选择加载image的吗? 谢谢