CAN通信の送信時に関して

お世話になります。

RX71MでCAN通信の環境構築をしようとしているものです。

今回CANの送信時にいくつかの疑問が生じてしまったので、お力添えいただいただけないかと投稿させていただきました。

まず、今回使用しているmain関数のPCへのCAN送信部分を以下に示させていただきます。

//送信処理（キーボード0-7がMB[0]-[7]に対応）
  xc=sciRead();
  s_mb=0xff;
  switch(xc)
  {
   case '0':
    s_mb=0;  //使用するメールボックス番号
    s_dlc=1; //送信バイト数
    break;
   case '1':
    s_mb=1;
    s_dlc=2;
    break;
   case '2':
    s_mb=2;
    s_dlc=3;
    break;
   case '3':
    s_mb=3;
    s_dlc=4;
    break;
   case '4':
    s_mb=4;
    s_dlc=5;
    break;
   case '5':
    s_mb=5;
    s_dlc=6;
    break;
   case '6':
    s_mb=6;
    s_dlc=7;
    break;
   case '7':
    s_mb=7;
    s_dlc=8;
    break;
#if (LED_PORT_NUM > 0)
   case 'z':
    //ボード識別向けLED点滅
    sciPrintBuf("LED blink test(for board identify).\n");
    led=LED1_PORT;
    for(l=0; l<3; l++)
    {
     LED1_PORT=1;
     for(x=0; x<1000000; x++) nop();
     LED1_PORT=0;
     for(x=0; x<1000000; x++) nop();
    }
    LED1_PORT=led;
    break;
#endif
   case 'c':
    for(l=0; l<CAN_CH; l++)
    {
     send_can_ch++;
     if(send_can_ch>=CAN_CH) send_can_ch=0;
     if(varid_can_ch[send_can_ch] == 1) break;
    }
    sciPrintBuf("CAN send channel -> CAN");
    sciWriteBuf(send_can_ch+0x30);
    sciPrintBuf("\n");
    break;
   default:
    break;
  }
  
  if(s_mb != 0xff)
  {
   switch(send_can_ch)
   {
    case 0:
#if (CAN0_VALID == 1)
     s_ret = can0_send(s_mb, s_dlc, &s_data[0]);
#endif
     break;
    case 1:
#if (CAN1_VALID == 1)
     s_ret = can1_send(s_mb, s_dlc, &s_data[0]);
#endif
     break;
    case 2:
#if (CAN2_VALID == 1)
     s_ret = can2_send(s_mb, s_dlc, &s_data[0]);
#endif
     break;
    default:
     break;
   }
   
   sciPrintBuf("CAN");
   sciWriteBuf(send_can_ch+0x30);
   sciPrintBuf(" data send,     MB=0x");
   sciPrintByteBuf(s_mb);
   sciPrintBuf(" ret=0x");
   sciPrintWordBuf(s_ret);
    
   if(s_ret==0)
   {
    sciPrintBuf(" id=MB    ");
    sciPrintBuf(" data=0x");
    for(j=0; j<s_dlc; j++)
    {
     if(j>=8) break;
     sciPrintByteBuf(s_data[j]);
    }
   }
   sciPrintBuf("\n");
  }

ざっくりいうと

・もともと用意していたデータを用意していたメールボックスにいれ（送信処理前に行っています）

・switch関数を用いてキーボードの０～７に対応するメールボックスの番号とデータ量を指定

・switch文を抜けた後に、s_retで送信関数を呼び出してPCへの送信を行う

というような流れになっていると理解しています。

送信用の関数は以下のようになっています。

int can0_send(unsigned char mb, unsigned char dlc, unsigned char *data)
{
 //CAN0 送信関数
 
 //戻り値
 // 0  : 正常終了
 // -1 : 引数チェックエラー
 // -2 : レジスタ値設定変更タイムアウト
 // -3 : メールボックスが受信に設定されている
 // -4 : メールボックス送信中
 
 //引数
 // mb    : メールボックス番号(0-31)
 // dlc   : 送信バイト数(1-8)
 // *data : 送信データ
 
 unsigned short i, loop;
 unsigned char reg8;
 
 if(mb>31) return -1;
 if((dlc == 0) || (dlc>8)) return -1;
 
 //メールボックスが受信モードに設定されているときはエラーとする
 if(CAN0.MCTL[mb].BIT.RX.RECREQ == 1)
 {
  return -3;
 }
 
 if(CAN0.MCTL[mb].BIT.TX.TRMACTIVE == 1)
 {
  //メールボックス送信中
  return -4;
 }
 
 //TRMREQ=0
 reg8 = CAN0.MCTL[mb].BYTE;
 reg8 &= ~0x80;
  CAN0.MCTL[mb].BYTE = reg8;
 
 loop=0;
 while(CAN0.MCTL[mb].BIT.TX.TRMREQ != 0)
 {
  loop++;
  if(loop > CAN_LOOP_TIMEOUT) return -2;
 }
 
 //SENTDATA=0
 reg8 = CAN0.MCTL[mb].BYTE;
 reg8 &= ~0x01;
 CAN0.MCTL[mb].BYTE = reg8;
 
 loop=0;
 while(CAN0.MCTL[mb].BIT.TX.SENTDATA != 0)
 {
  loop++;
  if(loop > CAN_LOOP_TIMEOUT) return -2;
 }
 
 //メールボックスにデータセット
 for(i=0; i<dlc; i++)
 {
  CAN0.MB[mb].DATA[i] = *data++;
 }
 
 CAN0.MB[mb].DLC = dlc;
 
 CAN0.MCTL[mb].BIT.TX.TRMREQ = 1;   //メールボックスを送信モードに設定
 
 return 0;
}

キーボードを押すと、それに対応したCAN通信先のPCで送られてきたデータに対する応答用の表示が確認できています。

ここでキーボード入力をしないとデータ送信ができないとなるとなにかと不便ではないかと考え、まずswitch文を用いないでデータの送信をやろうと考え以下のようしました。

//送信処理（キーボード0-7がMB[0]-[7]に対応）
  s_mb=0xff;
  s_mb=0;
  s_dlc=1;
  
  s_ret = can0_send(s_mb, s_dlc, &s_data[0]);
  
  /*xc=sciRead();
  
  switch(xc)
  {
   case '0':
    s_mb=0;  //使用するメールボックス番号
    s_dlc=1; //送信バイト数
    break;
   case '1':
    s_mb=1;
    s_dlc=2;
    break;
   case '2':
    s_mb=2;
    s_dlc=3;
    break;
   case '3':
    s_mb=3;
    s_dlc=4;
    break;
   case '4':
    s_mb=4;
    s_dlc=5;
    break;
   case '5':
    s_mb=5;
    s_dlc=6;
    break;
   case '6':
    s_mb=6;
    s_dlc=7;
    break;
   case '7':
    s_mb=7;
    s_dlc=8;
    break;
#if (LED_PORT_NUM > 0)
   case 'z':
    //ボード識別向けLED点滅
    sciPrintBuf("LED blink test(for board identify).\n");
    led=LED1_PORT;
    for(l=0; l<3; l++)
    {
     LED1_PORT=1;
     for(x=0; x<1000000; x++) nop();
     LED1_PORT=0;
     for(x=0; x<1000000; x++) nop();
    }
    LED1_PORT=led;
    break;
#endif
   case 'c':
    for(l=0; l<CAN_CH; l++)
    {
     send_can_ch++;
     if(send_can_ch>=CAN_CH) send_can_ch=0;
     if(varid_can_ch[send_can_ch] == 1) break;
    }
    sciPrintBuf("CAN send channel -> CAN");
    sciWriteBuf(send_can_ch+0x30);
    sciPrintBuf("\n");
    break;
   default:
    break;
  }*/
  
  /*if(s_mb != 0xff)
  {
   switch(send_can_ch)
   {
    case 0:
#if (CAN0_VALID == 1)
     s_ret = can0_send(s_mb, s_dlc, &s_data[0]);
#endif
     break;
    case 1:
#if (CAN1_VALID == 1)
     s_ret = can1_send(s_mb, s_dlc, &s_data[0]);
#endif
     break;
    case 2:
#if (CAN2_VALID == 1)
     s_ret = can2_send(s_mb, s_dlc, &s_data[0]);
#endif
     break;
    default:
     break;
   }
   */
   sciPrintBuf("CAN");
   sciWriteBuf(send_can_ch+0x30);
   sciPrintBuf(" data send,     MB=0x");
   sciPrintByteBuf(s_mb);
   sciPrintBuf(" ret=0x");
   sciPrintWordBuf(s_ret);
    
   if(s_ret==0)
   {
    sciPrintBuf(" id=MB    ");
    sciPrintBuf(" data=0x");
    for(j=0; j<s_dlc; j++)
    {
     if(j>=8) break;
     sciPrintByteBuf(s_data[j]);
    }
   }
   sciPrintBuf("\n");
  //}

最初にメールボックスの番号とデータ量を指定し、送信関数を呼び出してしてswitch文をコメントアウトしました。

しかし、ここで以前のような表示がCAN通信先のPCで見られなくなり、一回分だけ表示ができる時とできない場合があったりします。

ここで疑問なのですが、

・switch文のcase0と私が書いたコードは同義ではないのでしょうか

・そもそもmain自体がwhile(1)でまわっている（まわしています）のに一回分しか送信されないことはどこか私が書いたコードに問題があるのでしょうか

初歩的なプログラムの疑問ですみません、どなたかお力添えいただけないでしょうか。

よろしくお願い致します。