お世話になっております。
/*参考
*
* CAN/LIN/UART/PORT Checker for RL78/F14
* Target: QB-R5F10PPJ-TB (RL78/F14, 100pin, 256KB ROM, 20KB RAM)
* Author: Yasushi Tanaka
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移植RL78/F13 評価ボード(QB-R5F10BMG-TB)
開発環境: e2-studio7.4
toolChain: Renesas CC-RL C
デバッグツール: e2-Lite
/* CANの割込（vector.c）の設定 */
#pragma interrupt intcan0err_isr(vect=INTCAN0ERR, bank=RB1)
#pragma interrupt intcan0trm_isr(vect=INTCAN0TRM, bank=RB1)
#pragma interrupt intcangrfr_isr(vect=INTCANGRFR, bank=RB1)
#pragma interrupt intcangerr_isr(vect=INTCANGERR, bank=RB1)
現象は、
送信割り込みを使ってCAN送信しようとしますが、
CAN0のスロットにデータは入っても（確認済）、割込のルーチンintcan0trm_isr()は呼び出されません。
下記のように割り込みが許可されていて問題なさそうに見えますが。
/* CAN0送信割り込みを許可 */
MK2H &= (u1)(~RL78F_MK2H_CAN0TRMMK);
考えてられる原因は何でしょうか、ヒントをいただければ助かります。
よろしくお願いします。
（ちなみに割り込み使わずにCAN APIを使って通信は確認できています）
ikkiさん NAKAです。 午前中は出張でした！！ 特別！ 出血サービス！ 下のソースをMAIN.cのファイルに張り付けてください。他は一切必要ないです。 QB-R5F10BMG-TBボードは持ち合わせがないので、北斗電子のF14で作りました。 なのでポートの設定部分だけをP72,P73からP10,P11にリダクションせずに使ってください。 送信完了すると割込み関数CAN_TX_INTの中のc_TXがカウントアップしましすし、受信するとc_RXがカウントアップします。 タイミングもあえてタイマーなど使わずfor文で回してあります。 もぉ～～ これ以上簡単に出来ない！！！ /***********************************************************************/ /* */ /* FILE :Main.c */ /* DATE :2019/09/24 */ /* DESCRIPTION :Main Program */ /* CPU TYPE :RL78_F14 */ /* */ /* NOTE:THIS IS A TYPICAL EXAMPLE. */ /* */ /***********************************************************************/ #include "iodefine.h" /************************************************************************/ /* 割り込みベクタ設定 */ /************************************************************************/ void __near CAN_TX_INT(void); #pragma interrupt CAN_TX_INT(vect=INTCAN0TRM) //ＣＡＮ送信割り込み宣言 void __near CAN_RX_INT(void); #pragma interrupt CAN_RX_INT(vect=INTCANGRFR) //ＣＡＮ受信割り込み宣言 /************************************************************************/ /* 関数プロトタイプ宣言 外部関数 */ /************************************************************************/ void main(void); /************************************************************************/ /* グローバル変数定義 */ /************************************************************************/ unsigned char c_TX; unsigned char c_RX; unsigned short CAN_SID; unsigned short CAN_DLC; unsigned char CAN_DATA[8]; /************************************************************************/ /************************************************************************/ /* メインルーチン */ /************************************************************************/ /************************************************************************/ void main(void) { unsigned long i; __DI(); //割り込み 禁止 //************ オンチップオシレータ32MHzの初期化 **************************/ CMC = 0x00; //X1発振ﾓｰﾄﾞ外部クロック入力ﾓｰﾄﾞは辞める MSTOP = 1; //X1発振回路 停止 MCM0 = 0; //ﾒｲﾝｸﾛｯｸに高速ｵﾝﾁｯﾌﾟｵｼﾚｰﾀを選択 XTSTOP = 1; //XT1(ｻﾌﾞ)発振回路 停止 SELLOSC = 1; //低速ｵﾝﾁｯﾌﾟｵｼﾚｰﾀ 起動 CSS = 0; //CPU/周辺をﾒｲﾝ/PLLｸﾛｯｸを選択 MDIV = 0; //fMP/1=32MHz? RTCCL = 0xC2; //RTCのｸﾛｯｸ選択 適当？ TRD_CKSEL = 0; //TRD用ｸﾛｯｸの選択 = 32MHz /***************** CANの初期化 **************************/ //CANポートの設定 //P72とP73使用時 PIOR4 = 0x40; //P72.P73をCAN用CTX.CRXに割り当てする 周辺I/Oﾘﾀﾞｲﾚｸｼｮﾝﾚｼﾞｽﾀ設定 P7 |= 0x04; //P72(CTXD) PM7 &= 0xFB; //CTXD0(P72pin)を"0"：出力に PMC7 &= 0xFB; //PMCの設定CAN使用時は"0" PM7 |= 0x08; //CRXD0(P73pin)を"1":入力に PMC7 &= 0xF7; //PMCの設定CAN使用時は"0" //P10とP11使用時 /* P1 |= 0x01; //P10(TXD)34pin PM1 &= 0xFE; //CTXD0(P10_34pin)を"0"：出力に PM1 |= 0x02; //CRXD0(P35pin)を"1":入力に */ //高速ｵﾝﾁｯﾌﾟｵｼﾚｰﾀ32MHz使用 CAN0EN = 1; //CANﾓｼﾞｭｰﾙへｸﾛｯｸを供給 __nop(); while((GSTS&0x0008)!=0){} //CAN用RAMｸﾘｱを待つ GRAMINITﾌﾗｸﾞが"0":RAMｸﾘｱになったか？ GCTRL &= 0xFFFB; //GSLPR=0 ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷 (GMDC=01) while((GSTS&0x0004)!=0){} //CANｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ変遷を確認 C0CTRL &= 0xFFFB; //CSLPR=0 ﾁｬﾝﾈﾙｽﾄｯﾌﾟﾓｰﾄﾞ⇒ﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷 while((C0STSL&0x0004)!=0){} //CANﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷を確認 GCFGL = 0x0000; //DCS=0:ｆCAN=fCLK/2=16MHzに設定 DLC配置禁止とは? C0CFGH = 0x0049; //SJW=1 TSEG2=5 TSEG1=10 に設定 ﾎﾞｰﾚｰﾄﾌﾟﾘｽｹﾗ(1)分周無しの場合 C0CFGL = 0x0001; //C0CFGL+1 = 2で分周(16MHz/2 =8MHz)=ﾎﾞｰﾚｰﾄﾌﾟﾘｽｹﾗ = fCAN_8Mhz/((0+1)×16Tq)= 500Kbps //受信ﾙｰﾙ設定 GAFLCFG = 0x0001; //受信ﾙｰﾙ数設定 0:ﾙｰﾙ無し？ or 1:受信ﾊﾞｯﾌｧを使用する？ GRWCR = 0x0000; //受信ﾙｰﾙ変更準備 GAFLIDL0 = 0x0000; //受信ﾙｰﾙ① ID設定 比較しない? GAFLIDH0 = 0x0000; //受信ﾙｰﾙ② 標準ID・ﾃﾞｰﾀﾌﾚｰﾑ GAFLML0 = 0x0000; //受信ﾙｰﾙ③ 対応IDをﾏｽｸしない "0000"なので全bitﾁｪｯｸしないので全て受信する。 GAFLMH0 = 0xE000; //受信ﾙｰﾙ④ 標準IDか？とﾃﾞｰﾀﾌﾚｰﾑか？他のCANﾉｰﾄﾞが送信？ を比較する。 GAFLPL0 = 0x0001; //受信ﾙｰﾙ⑤ 受信FIFOﾊﾞｯﾌｧ0(GAFLFDP0)をのみ選択する GAFLPH0 = 0x0000; //受信ﾙｰﾙ⑥ DLCﾁｪｯｸしない GRWCR = 0x0001; //受信ﾙｰﾙ変更完了 //受信ﾊﾞｯﾌｧ設定 RFCC0 = 0xF302; //RFIGCV(001:1個でFIFO割込)、RFIM(1:1ﾒｯｾｰｼﾞ受信毎)、RFDC(16)、RFIE(1:受信FIFO割込許可)、 //送信ﾊﾞｯﾌｧ設定 TMIEC = 0x0001; //CAN0送信ﾊﾞｯﾌｧ0の割込み許可 ﾊﾞｯﾌｧ1～3は未使用 C0CTRL |= 0x0008; //RTBO=1:ﾊﾞｽｵﾌ強制復帰させる ？ //割込設定 割り込み名称：INTCANGRFR(ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙFIFO受信割込み) INTCAN0TRM(ﾁｬﾝﾈﾙ送信割込み) CANGRFRPR0 = 0; //CAN受信割込ﾌﾟﾗｲｵﾘﾃｨ設定 CANGRFRPR1 = 1; //01:ﾚﾍﾞﾙ2 CANGRFRMK = 0; //CAN受信割込ﾏｽｸﾌﾗｸﾞ 0:許可 CAN0TRMPR0 = 0; //CAN送信割込ﾌﾟﾗｲｵﾘﾃｨ設定 CAN0TRMPR1 = 1; //01:ﾚﾍﾞﾙ2 CAN0TRMMK = 0; //CAN送信割込ﾏｽｸﾌﾗｸﾞ 0:許可 GCTRL &= 0xFFFC; //GSLPR=0 ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ⇒ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙ動作ﾓｰﾄﾞに変遷 (GMDC=00) while((GSTS&0x0001)!=0){} //CANｸﾞﾛｰﾊﾞﾙ動作ﾓｰﾄﾞ変遷を確認 RFCC0 |= 0x0001; //RFE(1:FIFOﾊﾞｯﾌｧ使用許可) 注)ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙ動作ﾓｰﾄﾞに変更するp1264 C0CTRL &= 0xFFFC; //CSLPR=0 ﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ⇒CANﾁｬﾝﾈﾙ通信ﾓｰﾄﾞに変遷 (CHMDC=00) while((C0STSL&0x0001)!=0){} ///CANﾁｬﾝﾈﾙ通信ﾓｰﾄﾞに変遷を確認 __nop(); __EI(); //割り込み 許可 while (1) { for(i=0;i<0x01FFFFF;i++) { __nop(); } //CANの定期送信テスト TMSTS0 &= 0xF9; //送信結果ﾌﾗｸﾞｸﾘｱ while((TMSTS0 & 0x06)!=0){} //確認 TMIDH0 = 0x0000; //標準ID ﾃﾞｰﾀﾌﾚｰﾑ 履歴をﾊﾞｯﾌｧしない TMIDL0 = 0x0123; //送信IDﾊﾞｯﾌｧ0にIDをSET! TMPTR0 = 0x8000; //送信DLCﾊﾞｯﾌｧ0にDLCをSET! TMDF00L = 0x01; //送信DATAﾊﾞｯﾌｧ0にDATAをSET! TMDF00H = 0x02; //送信DATAﾊﾞｯﾌｧ0にDATAをSET! TMDF10L = 0x03; //送信DATAﾊﾞｯﾌｧ0にDATAをSET! TMDF10H = 0x04; //送信DATAﾊﾞｯﾌｧ0にDATAをSET! TMDF20L = 0x05; //送信DATAﾊﾞｯﾌｧ0にDATAをSET! TMDF20H = 0x06; //送信DATAﾊﾞｯﾌｧ0にDATAをSET! TMDF30L = 0x07; //送信DATAﾊﾞｯﾌｧ0にDATAをSET! TMDF30H = c_TX; //送信DATAﾊﾞｯﾌｧ0にDATAをSET! TMC0 |= 0x01; //送信要求 TMTRを"1"に } } /************************************************************************/ /* ＣＡＮ送信完了割り込み関数 */ /************************************************************************/ void __near CAN_TX_INT(void) { c_TX++; } /************************************************************************/ /* ＣＡＮ受信完了割り込み関数 */ /************************************************************************/ void __near CAN_RX_INT(void) { __DI(); //割り込み 禁止 RFSTS0 &= 0xFFF7; //RFIF受信FIFO割り込み要求クリア CAN_SID = RFIDL0; //IDを格納 CAN_DLC = RFPTR0 >> 12; //DLCを格納 CAN_DATA[0] = RFDF00L; //Data0を格納 CAN_DATA[1] = RFDF00H; //Data1を格納 CAN_DATA[2] = RFDF10L; //Data2を格納 CAN_DATA[3] = RFDF10H; //Data3を格納 CAN_DATA[4] = RFDF20L; //Data4を格納 CAN_DATA[5] = RFDF20H; //Data5を格納 CAN_DATA[6] = RFDF30L; //Data6を格納 CAN_DATA[7] = RFDF30H; //Data7を格納 RFPCTR0 = 0x00FF; //ﾊﾞｯﾌｧﾎﾟｲﾝﾀｰｲﾝｸﾘﾒﾝﾄ __EI(); //割り込み 許可 c_RX++; }
ikkiさん NAKAです。 ごめんなさい、見逃してました！！ チョコ先生からアドバイスがあったので、実践しているのですが、NAKAはコード生成は初期設定を参考に覗くだけで、関数は自分で作るようにしています。新規のプロジェクトを作って、MAINに貼るだけで、CAN通信に必要な設定は全てされているため、他は必要ないはずです。僕の北斗電子のF14ボードで一度たりともCANエラーはでたことがないので、多分大丈夫だと思います。
他の機能を使う時のクロックの設定が違ってたりしないでしょうか？以前マサさんのコードを参考にされてた時はオンチップオシレータの設定を16MHzのようでしたが、上のサンプルではオンチップオシレータ32MHzですけど良かったでしょうか？
ikkiさん NAKAです。
CANでトラブった経験がそんなに無いので、アドバイスが難しいかも？ですが終端処理とかしっかりしてますか？
一応、朝から北斗電子のF14ボード引っ張り出し、プロジェクトにぺたんと貼って動かしてみましたが、やはりエラーは出ませんし、
データに 「TMDF30H = c_TX; //送信DATAﾊﾞｯﾌｧ0にDATAをSET!」とかしてモニタしても当然、カウンタ値は抜けませんし......
ハードなのかなぁ~？？？
唯一
極まれにエラーフレームが発生する！という事例で調査したことがあって
原因と思われるのが、
基板実装屋さんが電源のコンデンサを指示したものと間違えてESRの高いものが実装されてたことがありました。
電源ICのカタログでは
のようにESR３Ω以上だと安定領域から外れる恐れがあり、ついていたアルミ電解は
のようでさらに温度特性で低温になるとさらに悪化するらしいです。
実際の波形が
このように負荷電流の変化がトランジェント応答に現れちゃってる感じになったことがあります。
これでも、CANの規格は十分に満足しており、実機での評価中は２日間一度もエラーフレームは発生しませんでした。
極低温の環境だと可能性があるのかもしれません。
そして、当初に設計したコンデンサを実装したところ
このように電源も波形も安定して、その後そういった報告は無いと聞いております。
もう一度確認ですが、先のサンプルに一切手を加えない状態でエラーがあるのでしょうか？
だとやっぱり、ハード？