GR-SAKURAで一定周期ごとにTPUの位相係数モード1を使ってエンコーダの読み取りをしています。プログラムは、データシートのp1010の位相係数モード応用を見ながら作りました。https://www.marutsu.co.jp/contents/shop/marutsu/datasheet/R5F563.pdf#search=%27%E3%83%87%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%82%B7%E3%83%BC%E3%83%88+RX63N%27TPU0.TCNTがTPU0.TGRCと一致したときにコンペアマッチが起きてカウンタクリアしています。その際に立つフラグのクリアを割り込みを使って処理したいのですが出来ません。
割り込みの設定はhttps://www.renesas.com/ja-jp/support/training/seminar/web-quick-learning/rx-short-9.htmlの8:40のところまで出来ていると思います。動画では、8:40から組み込み関数を使ってプロセッサステータスワード(PSW)にある割り込み許可ビットを1にする時に、#include<machine.h>とsetpsw_i()で出来るといっているのですが#include<machine.h>をかいてコンパイルした時点でfatal error: machine.h: No such file or directorycompilation terminated.というエラーが起きます。#include<machine.h>は既存のヘッダファイルなのでかけば使えると思っていました。machine.hはどうすれば使用できるでしょうか。また、別の方法でプロセッサステータスワード(PSW)にある割り込み許可ビットを1に出来るのであれば教えて下さい。
開発環境はIDE_for_GR1.02を使っています。TPU0.TGRCのTIERフラグ,IRフラグ,IENフラグ,が1になっていることはPCのシリアルモニタで確認済みです。以下にソースコードを記述します。
//位相係数モード応用//コンペアマッチ等のフラグクリアを割り込みで行う
#include "iodefine.h" //IRに簡単にアクセス可能なマクロを提供してくれる
void setup(){ //ポートの初期化 SYSTEM.PRCR.WORD = 0xA50B; MSTP(TPU0) = 0; MSTP(TPU1) = 0; SYSTEM.PRCR.WORD = 0xA500;
TPUA.TSTR.BIT.CST0 = 0; //TPU0のカウンタ動作停止 TPUA.TSTR.BIT.CST1 = 0; //TPU1のカウンタ動作停止
PORTA.PMR.BYTE = 0x00; //PORTAを初期化 B0WIを設定するため0 PORTC.PMR.BYTE = 0x0C; //PC2(IO8),PC3(IO9)を周辺機器 TPU1.TMDR.BIT.MD = 4; //位相係数モード1 TPUA.TSYR.BYTE = 0x03; //TPU0とTPU1を同期する //(TPU0.TCNTとTPU1.TCNTの同期クリアが可能になる)
//機能設定 MPC.PWPR.BYTE = 0x40; //PFSWEビット=1 (PFSレジスタへの書き込み許可 //B0WIビット=0 (PFSWEビット書き込み許可) MPC.PC2PFS.BYTE = 0x03; //TCLKA機能を使用 MPC.PC3PFS.BYTE = 0x03; //TCLKB機能を使用 MPC.PWPR.BYTE = 0x80; //PFSWEビット=0 (PFSレジスタへの書込み禁止) //B0WIビット=1 (PFSWEビット書き込み禁止)
//ポート方向 PORTC.PDR.BIT.B2 = 0; //TCLKA入力ポート PORTC.PDR.BIT.B3 = 0; //TCLKB入力ポート
PORTA.PDR.BIT.B0 = 1; PORTA.PDR.BIT.B1 = 1;
TPU0.TCNT = 0; TPU0.TCR.BIT.TPSC = 2; // PCLK/16 = 96MHz/16 = 6MHz //T=1/f[s] = 1/6MHz = 167[ns] TPU0.TCR.BIT.CCLR = 5; //TGRCレジスタのコンペアマッチでTPU0.TCNTカウンタクリア TPU1.TCR.BIT.CCLR = 3; //TPU0.TCNTと同期クリア TPU0.TIORH.BIT.IOA = 0; //TGRAレジスタはアウトプットコンペアレジスタ //TIOCA0端子 出力禁止 TPU0.TIORL.BIT.IOC = 0; //TGRCレジスタはアウトプットコンペアレジスタ //TIOCC0端子 出力禁止 TPU0.TGRA = 29940; //速度制御周期 5ms TPU0.TGRC = 59880; //位置制御周期 10ms //バッファ動作設定 TPU0.TIORH.BIT.IOB = 12; //キャプチャ入力元はTPU1のカウントクロック //TPU0.TIORL.BIT.IOD = 0; //アウトプットコンベア機能オンにするが使わない TPU0.TMDR.BIT.BFB = 1; //TPU0.TGRBとTPU0.TGRDはバッファ動作
//速度周期キャプチャ(TPU1.TGRA) TPU1.TIOR.BIT.IOA = 12; //TPU0.TGRAのコンペアマッチの発生 インプットキャプチャ要因 //位置周期キャプチャ(TPU1.TGRB) TPU1.TIOR.BIT.IOB = 12; //TPU0.TGRCのコンペアマッチの発生 インプットキャプチャ要因 TPU0.TIER.BIT.TGIEA = 1; //IRへのTGRA割り込み要求伝達許可 TPU0.TIER.BIT.TGIEB = 1; //IRへのTGRB割り込み要求伝達許可 TPU0.TIER.BIT.TGIEC = 1; //IRへのTGRC割り込み要求伝達許可 TPU0.TIER.BIT.TGIED = 1; //IRへのTGRD割り込み要求伝達許可 TPU1.TIER.BIT.TGIEA = 1; //IRへのTGRA割り込み要求伝達許可 TPU1.TIER.BIT.TGIEB = 1; //IRへのTGRB割り込み要求伝達許可 TPU1.TIER.BIT.TCIEV = 1; //IRへのオーバフロー割り込み要求伝達許可 TPU1.TIER.BIT.TCIEU = 1; //IRへのアンダフロー割り込み要求伝達許可
IPR(TPU0,TGI0C) = 5; //TPU0のTG0C割り込みをレベル5に設定 IEN(TPU0,TGI0C) = 1; //TPU0のTG0C割り込みを許可 PORTA.PODR.BYTE = 0x03; //LED0,LED1は点灯 TPUA.TSTR.BIT.CST0 = 1; //TPU0のカウンタ動作開始 TPUA.TSTR.BIT.CST1 = 1; //TPU1のカウンタ動作開始 Serial.begin(115200);}