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LYCHEE mbed 環境でサーボモータは使えないのでしょうか？

TakSan


 オンラインコンパイラの GR-LYCHEE mbed 環境 mbed_style 1.04.02 を使っていますが、
PwmOut を使用してマイクロサーボを動かそうとしています。
（mbed OS の　RTOS 機能も OpenCV も両方使う必要があって mbed テンプレートを使用しています。）


mbed pinマップを下記で確認すると、
https://os.mbed.com/platforms/Renesas-GR-LYCHEE/

PwmOut は P4_0,   P4_1 に Sig 1 Sig 2 が割り当てられています。

ですが、実際

PwmOut  servoCh1;

PwmOut  servoCh2;

とインスタンス作成してみると、以下の通りのエラーが出て使えません。

++ MbedOS Error Info ++
Error Status: 0x80010130 Code: 304 Module: 1
Error Message: pinmap not found for peripheral
Location: 0x180200FC
Error Value: 0xFFFFFFFF
Current Thread: Id: 0x200BCD14 Entry: 0x1802C6DC StackSize: 0x1000 StackMem: 0x200BCD58
For more info, visit: armmbed.github.io/.../
-- MbedOS Error Info --

この PinName に PWM 機能が割当たっていないと怒られてるように見えるのですが、バグか何かでしょうか？
ピンマップに PWM とちゃんと書いてあるので、使えないはずはないと思っています。
もし、設定方法が間違っている様でしたらご指摘ください。


ざっくりネット検索してみた感じでは、arduino テンプレート側では使用している人もいるようですが、mbed 側では使用している人いなさそうです。
arduino 側のテンプレートでは使えているのに mbed 側では使えないのもおかしな話ですし。

  • 0
    今現在の割り当ては以下になってましたが、なんででしょうね。ちょっとMbedサポートに展開してみます。ちなみにArduinoライブラリではソフトウェアPWMでやってます。

    const PinMap PinMap_PWM[] = {
    {P2_8 , PWM_TIOC0A, 3},
    {P8_4 , PWM_TIOC0A, 5}, /* for 208QFP */
    {P8_6 , PWM_TIOC0C, 5}, /* for 208QFP */
    {P2_2 , PWM_TIOC0C, 3},
    {P7_9 , PWM_TIOC1A, 6},
    {P9_2 , PWM_TIOC1A, 5}, /* for 208QFP */
    {P2_7 , PWM_TIOC1A, 3},
    {P6_7 , PWM_TIOC3A, 5},
    {P2_5 , PWM_TIOC3A, 3},
    {P3_11 , PWM_TIOC3A, 3},
    {P6_9 , PWM_TIOC3C, 5},
    {P3_12 , PWM_TIOC3C, 3},
    {P5_8 , PWM_TIOC4A, 3},
    {P2_4 , PWM_TIOC4A, 3},
    {P5_10 , PWM_TIOC4C, 3},
    {NC , NC , 0}
    };
  • 0 in reply to Okamiya Yuuki
    岡宮様
    回答ありがとうございます。

    そうなんですね。P4_0 も P4_1 も割りあたっていない感じですね。

    Arduino側ので使えるのはソフトウェアPWM ってことは、同じように mbed 側にもソフト PWM を実装しないといけないのではないかと。

    というのも、ドライバー周りに潜ってざっくり見た感じですと、兼用端子の機能を見に行って、その端子のタイマ機能は PWM に必要なモードでは使えないよと言っている様に見えました。
    ハードPWM がある前提で関数を叩かれて、無いからと落ちている事になりますので。

    mbed サイトのピンマップには PWM として割り当てられ、マイクロサーボ用のピンと書いている以上は、ユーザーは使える事を期待すると思いますので。
  • 0 in reply to TakSan
    本件、調査にも、修正されるにも、時間がかかるかと思います。

    代替ピンで行きたいのですが、ハードとして PWM が使用できる端子(できればLED 以外で)はどこかわかりますでしょうか？
  • 0 in reply to TakSan
    ソースでは以下の通りになってますので、以下から選択して使えるはずですが、実質的にはピン0(5_14), ピン3(5_8), ピン 5(5_10)ですね。
    おっしゃる通り、ピンマップにPWMとあれば使えるようにするのが普通なのですが、ちょっと確認中です。

    const PinMap PinMap_PWM[] = {
    {P2_8 , PWM_TIOC0A, 3},
    {P8_4 , PWM_TIOC0A, 5}, /* for 208QFP */
    {P8_6 , PWM_TIOC0C, 5}, /* for 208QFP */
    {P2_2 , PWM_TIOC0C, 3},
    {P7_9 , PWM_TIOC1A, 6},
    {P9_2 , PWM_TIOC1A, 5}, /* for 208QFP */
    {P2_7 , PWM_TIOC1A, 3},
    {P6_7 , PWM_TIOC3A, 5},
    {P2_5 , PWM_TIOC3A, 3},
    {P3_11 , PWM_TIOC3A, 3},
    {P6_9 , PWM_TIOC3C, 5},
    {P3_12 , PWM_TIOC3C, 3},
    {P5_8 , PWM_TIOC4A, 3},
    {P2_4 , PWM_TIOC4A, 3},
    {P5_10 , PWM_TIOC4C, 3},
    {NC , NC , 0}
    };
  • 0 in reply to Okamiya Yuuki
    ありがとうございます。

    了解いたしました。
    わかるまでは、その端子でしのいでおきます。
  • 0 in reply to TakSan
    遅くなりましたが、本件はこちらのPRで対応中です。ライブラリに反映されるまでしばらくお待ちください。
    github.com/.../9952
  • 0 in reply to dkato
    dkato 様

    いつもおせわになります。

    すみません。
    (ルネサスナイトを目前に)立て込んでいて返信がすっかり遅れましたが、
    対応ありがとうございました。

    ライブラリへの反映が終わったころに、試させていただきます。