GR-LYCHEEによる色追跡ロボットのデモ

はじめまして。最近GR-LYCHEEを購入した者です。以前はmbed LPC1768を使って、趣味のロボット製作をしていました。
よろしければ、プログラムをお教えいただけないでしょうか。
ロボット製作の参考にしたいと考えております。

ちょっと作者もRulzに訪れていない気もしますので、少しコメントを残させてください。

以下を参考にしていただければと思います。OpenCVの使い方も色々ありますが、そもそもGR-LYCHEEはRAMが少ないこともあり、その辺との折り合いも大事になってきます。例えばオリジナルの画像サイズとか。

 

GR-LYCHEEで物体追跡(色検出)ロボ

http://tool-cloud.renesas.com/ja/atelier/detail.php?id=71

OpenCVの応用 輪郭検出、HSV色空間

https://www.renesas.com/jp/ja/products/gadget-renesas/boards/gr-lychee/lychee-project-opencv-contour-detection.html

 

こんにちは

作者です。

色々あってご返信できずに申し訳ございません。

下記にプログラムを載せています。

もしよろしければご活用ください

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//目標物体色複数検出可能プログラム
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#include "Labeling.h"
#include <Camera.h>
#include <opencv.hpp>
#include <stdlib.h>
#include <LCD.h>
//#include <math.h>
using namespace cv;

typedef union {
uint32_t yuv;
uint8_t d[4];
} _yuv422pack;

//For input interfaces
#define IMAGE_HW 480
#define IMAGE_VW 272
Camera camera(IMAGE_HW, IMAGE_VW);
//#define DATA_SIZE_PER_PIC 2u
//For processing
//(1)binarization
uint8_t mask[IMAGE_HW * IMAGE_VW]; //ラベリング用マスク
#define COLOR_RED 1
#define COLOR_BLUE 2
#define COLOR_BLACK 3
#define COLOR_PINK_AND_ORAGGE 4
#define COLOR_GREEN 5
#define COLOR_YELLOW 6
#define COLOR_PURPLE 7
#define COLOR_WHITE 8
#define COLOR_GRAY 9
#define COLOR_FLESH 10
int choose_color=COLOR_RED;
//(2)labeling
LabelingBS labeling;
RegionInfoBS *ri;
short *mask2; //ラベリング出力先
inline bool detectColor(uint8_t y, uint8_t u, uint8_t v,int color_detect);
/* Application variables */
Mat frame_bgr;
float x_Center[10],y_Center[10];//検出した目標の中心座標
int object_found_flag=0;//目標を検出したかどうかの確認
//(3)Field angle calculation
int duty_y = 512,duty_x=512;//x,y方向サーボの角度
int duty_y_pre = 512,duty_x_pre=512;//x,y方向サーボの角度
int lcd_x_center=240,lcd_y_center=136;//lcd_x_center=IMAGE_HW/2,lcd_y_center=IMAGE_VW/2をしているのでIMAGE_HW,IMAGE_VWを変更した場合変更して！
int x_Center_pre[10],y_Center_pre[10];
int i=0;
int x1_1[10], y1_1[10], x2_1[10], y2_1[10],x_length[10],y_length[10];
//int x_difference[10];
short targetlook_on=0;
static unsigned long last_time=0;
int change_color=0;
//For output interfaces
Scalar cl_lightgreen = Scalar(***, 255, ***);
Scalar cl_red = Scalar(0,0,255);
//For output interfaces
uint8_t lcd_buf[2 * IMAGE_HW * IMAGE_VW];
uint8_t bgr_buf [3 * IMAGE_HW * IMAGE_VW] __attribute((section("NC_BSS"),aligned(32)));
LCD lcd(IMAGE_HW, IMAGE_VW);

void setup() {
camera.begin();
lcd.begin(lcd_buf,IMAGE_HW,IMAGE_VW);
//ax12a.begin(BaudRate, DirectionPin, &Serial4);
Serial.begin(9600);
lcd.clear();
}
void loop() {
/* ax12a.move(ID_y, 512);
ax12a.move(ID_x, 512); */
while(1)
{
//(1)Camera image into cvMat
//----------------------------------------------------------
// Input
//----------------------------------------------------------
// First is getting frame image from the camera.
// Second is flip processing(the camera consists flipped).
//----------------------------------------------------------
//Get bufferd image from image pointer(first address).
Mat img_raw(IMAGE_VW, IMAGE_HW, CV_8UC2, camera.getImageAdr());
//Flip the raw image
Mat img_flip,frame_bgr2;
cv::flip(img_raw, img_flip, 0);
/* Canny(img_flip,img_raw,50,150);
cv::cvtColor(img_raw, frame_bgr2, COLOR_YUV2BGR_YUY2);*/
//----------------------------------------------------------
// Process (1):Binarization
//----------------------------------------------------------
// Process the flip image into binary image.
// (the size of binary image is 8bit)
//----------------------------------------------------------
//uint32_t *srcimg32_2 = (uint32_t *)img_clone.data; //src
uint32_t *srcimg32 = (uint32_t *)img_flip.data; //src
uint32_t *destimg32 = (uint32_t *)mask; //dest
//choose_color=COLOR_RED;
binarization(srcimg32, destimg32,choose_color);
//----------------------------------------------------------
// Process (2):Labeling
//----------------------------------------------------------
// Process to markup labels.
// (This function uses "Labeling.h" from Imura Lab.)
// (URL : __________________________________________)
//----------------------------------------------------------
cv::cvtColor(img_flip, frame_bgr, COLOR_YUV2BGR_YUY2);
mask2 = new short[IMAGE_HW * IMAGE_VW];
labeling.Exec((uchar*)mask, mask2, IMAGE_HW, IMAGE_VW, true, 40);
if (labeling.GetNumOfResultRegions() > 0)
{
for(i=0;i<labeling.GetNumOfResultRegions();i++)
{
//最大の領域が処理対象
ri = labeling.GetResultRegionInfo(i);
ri->GetMin(x1_1[i], y1_1[i]);//領域の左上座標を返す。
ri->GetMax(x2_1[i], y2_1[i]);//領域の右下座標を返す。
//ri->GetCenter( x_Center,y_Center );//領域の中央座標を返す。(!=重心)
ri->GetCenterOfGravity( x_Center[i],y_Center[i] );//領域の重心を返す。
//x_difference=abs(x_Center[i]-x_Center_pre[i]);//前回の値との比較
ri->GetSize(x_length[i],y_length[i]);//領域のサイズを返す。
//フラグを立てる
object_found_flag=1;

}
//////////////////////////
//検出した物体の位置から目標物体を選別する。
//////////////////////////
for(i=0;i<labeling.GetNumOfResultRegions();i++)
{
if( y2_1[i]<=300){
targetlook_on=i;
goto OUT;
}
else
{
;
}
}
OUT:
//対象の領域を四角で囲む
cv::rectangle(frame_bgr, Point(x1_1[targetlook_on], y1_1[targetlook_on]), Point(x2_1[targetlook_on], y2_1[targetlook_on]),cl_red, 2);
//////////////////////////
/*int x1=0, y1=0, x2=IMAGE_HW, y2=IMAGE_VW,x_length,y_length,x_difference;
//最大の領域が処理対象
ri = labeling.GetResultRegionInfo(0);
ri->GetMin(x1, y1);//領域の左上座標を返す。
ri->GetMax(x2, y2);//領域の右下座標を返す。
//ri->GetCenter( x_Center,y_Center );//領域の中央座標を返す。(!=重心)
ri->GetCenterOfGravity( x_Center,y_Center );//領域の重心を返す。
x_difference=abs(x_Center-x_Center_pre);//前回の値との比較
ri->GetSize(x_length,y_length);//領域のサイズを返す。
if(x_length>=150||y_length>=150)
{
//フラグを立てる(目標物体のx方向の大きさが150以上の時)
object_found_flag=2;
}
else if(x_difference>=120)
{
//フラグを立てる(目標物体の移動距離の前回との差が120以上の時)
object_found_flag=3;
}
else{
//フラグを立てる
object_found_flag=1;
}
//対象の領域を四角で囲む
cv::rectangle(frame_bgr, Point(x1, y1), Point(x2, y2),cl_red, 2);*/
last_time=millis();
}
//もしなにもみつからなかったとき
else
{
//フラグを立てる
object_found_flag=0;
//Not detectと表示する。
cv::putText(frame_bgr, "Not detect", Point(15, 55), FONT_HERSHEY_COMPLEX, 1,cl_lightgreen, 2);
if(millis()-last_time>3000)
{
//色の変更を行うための変数を定義して、値を代入する。
if(change_color==0)
{
choose_color=COLOR_RED;
last_time=millis();
change_color=1;
}
else{
choose_color=COLOR_BLUE;
last_time=millis();
change_color=0;
}
}
}
//----------------------------------------------------------
// Process (3):目標物体を中央に来るようにサーボを制御する
//----------------------------------------------------------
// Process to Field angle calculation
//Detects how far the detected object is from the center of the screen
//Servo is performing PID control
// References(URL : akiracing.com/.../)
//object_found_flag=0:何も見つからないとき
//object_found_flag=1:目標物体を見つけたとき
//object_found_flag=2:目標物体がある程度近づいたとき
//object_found_flag=3:目標物体が高速に移動したとき
//----------------------------------------------------------

//----------------------------------------------------------
// Output
//----------------------------------------------------------
// First choose the image for your kinds.
// Second is to convert processed image to lcd output image.
// Third is to display the image.
//Free memory
//----------------------------------------------------------
lcd.BGR2YUV(frame_bgr.data, lcd_buf, IMAGE_HW, IMAGE_VW);
delete[] mask2;
}
}
inline bool detectColor(uint8_t y, uint8_t u, uint8_t v,int color_detect)
{
switch(color_detect)
{
case 1:
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//赤色検出
///////////////////////////////////////////////////////////////////
if(y<=180){
if (165 <= v && u <= 115)
return true;
else
return false;}
else
return false;
break;

case 2:
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//青色検出
///////////////////////////////////////////////////////////////////
if (130 >= v && u >=165 )
return true;
else
return false;
break;

case 3:
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//黒色検出
///////////////////////////////////////////////////////////////////
/*if (v<=150&&v>=100){
if(u >=150&&u<=100)*/
if(y<=16){
if(v<=160&&v>=60)
return true;
else
return false;}
else
return false;
break;

case 4:
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//ピンク,オレンジ色検出(赤っぽい色すべて検出)
///////////////////////////////////////////////////////////////////
if (v>=170 && y <= 150)
return true;
else
return false;
break;

case 5:
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//蛍光緑色検出
///////////////////////////////////////////////////////////////////
if (v<=105 && u <= 105)
return true;
else
return false;
break;

case 6:
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//黄色検出
///////////////////////////////////////////////////////////////////
if(y>=180){
if ((v>=130&&v<=170)){
if(u <= 90){
return true;
}
else{
return false;
}
}
else
return false;
}
else
return false;
break;
case 7:
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//紫色検出
///////////////////////////////////////////////////////////////////
if (v>=120 && u >=135 ){
if(y<=130)
return true;}
else
return false;
break;

case 8:
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//白色検出(明るいところのみ)
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//if ((v>=118&&v<=138)&& (u >= 118)&&u<=138)
if(y>=195)
return true;
else
return false;
break;

case 9:
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//アルミニウム色検出(不完全)
///////////////////////////////////////////////////////////////////
if(y>=115&&y<=125){
if (v>=120&&v<=135){
if(u >= 120&&u<=135){
return true;
}else{
return false;
}
}else{
return false;
}
}else{
return false;
}
break;

case 10:
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//肌色検出
///////////////////////////////////////////////////////////////////
if(y>=100&&y<=175){
if (v>=140&&v<=205){
if(u >=80&&u<=110){
return true;
}else{
return false;
}
}else{
return false;
}
}else{
return false;
}
break;
default:
break;
}
return false;
}
inline bool binarization(uint32_t *srcimg32, uint32_t *dstimg32,int detectcolor)
{
_yuv422pack data0,data1; //YUV color data at a pixel
int pixels=IMAGE_HW * IMAGE_VW * 2;
for (int x = 0; x < pixels; x += 8)
{
//get yuv data from pointer
data0.yuv = *srcimg32++;
data1.yuv = *srcimg32++;
uint8_t y0 = data0.d[0];
uint8_t u0 = data0.d[1];
uint8_t v0 = data0.d[3];
uint8_t y1 = data1.d[0];
uint8_t u1 = data1.d[1];
uint8_t v1 = data1.d[3];
uint32_t c = 0;
if(detectColor(y0, u0,v0,detectcolor))
{
c=0xffff;
}
else
{
c=0;
}
if(detectColor(y1, u1,v1,detectcolor))
{
c=c|0xffff0000;
}
else
{
c=c&0x0000ffff;
}
//next addr;
*dstimg32++=c;
}
return 0;
}

こんにちは

作者です。

色々あってご返信できずに申し訳ございません。

下記にプログラムを載せています。

もしよろしければご活用ください

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//目標物体色複数検出可能プログラム
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#include "Labeling.h"
#include <Camera.h>
#include <opencv.hpp>
#include <stdlib.h>
#include <LCD.h>
//#include <math.h>
using namespace cv;

typedef union {
uint32_t yuv;
uint8_t d[4];
} _yuv422pack;

//For input interfaces
#define IMAGE_HW 480
#define IMAGE_VW 272
Camera camera(IMAGE_HW, IMAGE_VW);
//#define DATA_SIZE_PER_PIC 2u
//For processing
//(1)binarization
uint8_t mask[IMAGE_HW * IMAGE_VW]; //ラベリング用マスク
#define COLOR_RED 1
#define COLOR_BLUE 2
#define COLOR_BLACK 3
#define COLOR_PINK_AND_ORAGGE 4
#define COLOR_GREEN 5
#define COLOR_YELLOW 6
#define COLOR_PURPLE 7
#define COLOR_WHITE 8
#define COLOR_GRAY 9
#define COLOR_FLESH 10
int choose_color=COLOR_RED;
//(2)labeling
LabelingBS labeling;
RegionInfoBS *ri;
short *mask2; //ラベリング出力先
inline bool detectColor(uint8_t y, uint8_t u, uint8_t v,int color_detect);
/* Application variables */
Mat frame_bgr;
float x_Center[10],y_Center[10];//検出した目標の中心座標
int object_found_flag=0;//目標を検出したかどうかの確認
//(3)Field angle calculation
int duty_y = 512,duty_x=512;//x,y方向サーボの角度
int duty_y_pre = 512,duty_x_pre=512;//x,y方向サーボの角度
int lcd_x_center=240,lcd_y_center=136;//lcd_x_center=IMAGE_HW/2,lcd_y_center=IMAGE_VW/2をしているのでIMAGE_HW,IMAGE_VWを変更した場合変更して！
int x_Center_pre[10],y_Center_pre[10];
int i=0;
int x1_1[10], y1_1[10], x2_1[10], y2_1[10],x_length[10],y_length[10];
//int x_difference[10];
short targetlook_on=0;
static unsigned long last_time=0;
int change_color=0;
//For output interfaces
Scalar cl_lightgreen = Scalar(***, 255, ***);
Scalar cl_red = Scalar(0,0,255);
//For output interfaces
uint8_t lcd_buf[2 * IMAGE_HW * IMAGE_VW];
uint8_t bgr_buf [3 * IMAGE_HW * IMAGE_VW] __attribute((section("NC_BSS"),aligned(32)));
LCD lcd(IMAGE_HW, IMAGE_VW);

void setup() {
camera.begin();
lcd.begin(lcd_buf,IMAGE_HW,IMAGE_VW);
//ax12a.begin(BaudRate, DirectionPin, &Serial4);
Serial.begin(9600);
lcd.clear();
}
void loop() {
/* ax12a.move(ID_y, 512);
ax12a.move(ID_x, 512); */
while(1)
{
//(1)Camera image into cvMat
//----------------------------------------------------------
// Input
//----------------------------------------------------------
// First is getting frame image from the camera.
// Second is flip processing(the camera consists flipped).
//----------------------------------------------------------
//Get bufferd image from image pointer(first address).
Mat img_raw(IMAGE_VW, IMAGE_HW, CV_8UC2, camera.getImageAdr());
//Flip the raw image
Mat img_flip,frame_bgr2;
cv::flip(img_raw, img_flip, 0);
/* Canny(img_flip,img_raw,50,150);
cv::cvtColor(img_raw, frame_bgr2, COLOR_YUV2BGR_YUY2);*/
//----------------------------------------------------------
// Process (1):Binarization
//----------------------------------------------------------
// Process the flip image into binary image.
// (the size of binary image is 8bit)
//----------------------------------------------------------
//uint32_t *srcimg32_2 = (uint32_t *)img_clone.data; //src
uint32_t *srcimg32 = (uint32_t *)img_flip.data; //src
uint32_t *destimg32 = (uint32_t *)mask; //dest
//choose_color=COLOR_RED;
binarization(srcimg32, destimg32,choose_color);
//----------------------------------------------------------
// Process (2):Labeling
//----------------------------------------------------------
// Process to markup labels.
// (This function uses "Labeling.h" from Imura Lab.)
// (URL : __________________________________________)
//----------------------------------------------------------
cv::cvtColor(img_flip, frame_bgr, COLOR_YUV2BGR_YUY2);
mask2 = new short[IMAGE_HW * IMAGE_VW];
labeling.Exec((uchar*)mask, mask2, IMAGE_HW, IMAGE_VW, true, 40);
if (labeling.GetNumOfResultRegions() > 0)
{
for(i=0;i<labeling.GetNumOfResultRegions();i++)
{
//最大の領域が処理対象
ri = labeling.GetResultRegionInfo(i);
ri->GetMin(x1_1[i], y1_1[i]);//領域の左上座標を返す。
ri->GetMax(x2_1[i], y2_1[i]);//領域の右下座標を返す。
//ri->GetCenter( x_Center,y_Center );//領域の中央座標を返す。(!=重心)
ri->GetCenterOfGravity( x_Center[i],y_Center[i] );//領域の重心を返す。
//x_difference=abs(x_Center[i]-x_Center_pre[i]);//前回の値との比較
ri->GetSize(x_length[i],y_length[i]);//領域のサイズを返す。
//フラグを立てる
object_found_flag=1;

}
//////////////////////////
//検出した物体の位置から目標物体を選別する。
//////////////////////////
for(i=0;i<labeling.GetNumOfResultRegions();i++)
{
if( y2_1[i]<=300){
targetlook_on=i;
goto OUT;
}
else
{
;
}
}
OUT:
//対象の領域を四角で囲む
cv::rectangle(frame_bgr, Point(x1_1[targetlook_on], y1_1[targetlook_on]), Point(x2_1[targetlook_on], y2_1[targetlook_on]),cl_red, 2);
//////////////////////////
/*int x1=0, y1=0, x2=IMAGE_HW, y2=IMAGE_VW,x_length,y_length,x_difference;
//最大の領域が処理対象
ri = labeling.GetResultRegionInfo(0);
ri->GetMin(x1, y1);//領域の左上座標を返す。
ri->GetMax(x2, y2);//領域の右下座標を返す。
//ri->GetCenter( x_Center,y_Center );//領域の中央座標を返す。(!=重心)
ri->GetCenterOfGravity( x_Center,y_Center );//領域の重心を返す。
x_difference=abs(x_Center-x_Center_pre);//前回の値との比較
ri->GetSize(x_length,y_length);//領域のサイズを返す。
if(x_length>=150||y_length>=150)
{
//フラグを立てる(目標物体のx方向の大きさが150以上の時)
object_found_flag=2;
}
else if(x_difference>=120)
{
//フラグを立てる(目標物体の移動距離の前回との差が120以上の時)
object_found_flag=3;
}
else{
//フラグを立てる
object_found_flag=1;
}
//対象の領域を四角で囲む
cv::rectangle(frame_bgr, Point(x1, y1), Point(x2, y2),cl_red, 2);*/
last_time=millis();
}
//もしなにもみつからなかったとき
else
{
//フラグを立てる
object_found_flag=0;
//Not detectと表示する。
cv::putText(frame_bgr, "Not detect", Point(15, 55), FONT_HERSHEY_COMPLEX, 1,cl_lightgreen, 2);
if(millis()-last_time>3000)
{
//色の変更を行うための変数を定義して、値を代入する。
if(change_color==0)
{
choose_color=COLOR_RED;
last_time=millis();
change_color=1;
}
else{
choose_color=COLOR_BLUE;
last_time=millis();
change_color=0;
}
}
}
//----------------------------------------------------------
// Process (3):目標物体を中央に来るようにサーボを制御する
//----------------------------------------------------------
// Process to Field angle calculation
//Detects how far the detected object is from the center of the screen
//Servo is performing PID control
// References(URL : akiracing.com/.../)
//object_found_flag=0:何も見つからないとき
//object_found_flag=1:目標物体を見つけたとき
//object_found_flag=2:目標物体がある程度近づいたとき
//object_found_flag=3:目標物体が高速に移動したとき
//----------------------------------------------------------

//----------------------------------------------------------
// Output
//----------------------------------------------------------
// First choose the image for your kinds.
// Second is to convert processed image to lcd output image.
// Third is to display the image.
//Free memory
//----------------------------------------------------------
lcd.BGR2YUV(frame_bgr.data, lcd_buf, IMAGE_HW, IMAGE_VW);
delete[] mask2;
}
}
inline bool detectColor(uint8_t y, uint8_t u, uint8_t v,int color_detect)
{
switch(color_detect)
{
case 1:
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//赤色検出
///////////////////////////////////////////////////////////////////
if(y<=180){
if (165 <= v && u <= 115)
return true;
else
return false;}
else
return false;
break;

case 2:
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//青色検出
///////////////////////////////////////////////////////////////////
if (130 >= v && u >=165 )
return true;
else
return false;
break;

case 3:
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//黒色検出
///////////////////////////////////////////////////////////////////
/*if (v<=150&&v>=100){
if(u >=150&&u<=100)*/
if(y<=16){
if(v<=160&&v>=60)
return true;
else
return false;}
else
return false;
break;

case 4:
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//ピンク,オレンジ色検出(赤っぽい色すべて検出)
///////////////////////////////////////////////////////////////////
if (v>=170 && y <= 150)
return true;
else
return false;
break;

case 5:
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//蛍光緑色検出
///////////////////////////////////////////////////////////////////
if (v<=105 && u <= 105)
return true;
else
return false;
break;

case 6:
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//黄色検出
///////////////////////////////////////////////////////////////////
if(y>=180){
if ((v>=130&&v<=170)){
if(u <= 90){
return true;
}
else{
return false;
}
}
else
return false;
}
else
return false;
break;
case 7:
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//紫色検出
///////////////////////////////////////////////////////////////////
if (v>=120 && u >=135 ){
if(y<=130)
return true;}
else
return false;
break;

case 8:
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//白色検出(明るいところのみ)
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//if ((v>=118&&v<=138)&& (u >= 118)&&u<=138)
if(y>=195)
return true;
else
return false;
break;

case 9:
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//アルミニウム色検出(不完全)
///////////////////////////////////////////////////////////////////
if(y>=115&&y<=125){
if (v>=120&&v<=135){
if(u >= 120&&u<=135){
return true;
}else{
return false;
}
}else{
return false;
}
}else{
return false;
}
break;

case 10:
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//肌色検出
///////////////////////////////////////////////////////////////////
if(y>=100&&y<=175){
if (v>=140&&v<=205){
if(u >=80&&u<=110){
return true;
}else{
return false;
}
}else{
return false;
}
}else{
return false;
}
break;
default:
break;
}
return false;
}
inline bool binarization(uint32_t *srcimg32, uint32_t *dstimg32,int detectcolor)
{
_yuv422pack data0,data1; //YUV color data at a pixel
int pixels=IMAGE_HW * IMAGE_VW * 2;
for (int x = 0; x < pixels; x += 8)
{
//get yuv data from pointer
data0.yuv = *srcimg32++;
data1.yuv = *srcimg32++;
uint8_t y0 = data0.d[0];
uint8_t u0 = data0.d[1];
uint8_t v0 = data0.d[3];
uint8_t y1 = data1.d[0];
uint8_t u1 = data1.d[1];
uint8_t v1 = data1.d[3];
uint32_t c = 0;
if(detectColor(y0, u0,v0,detectcolor))
{
c=0xffff;
}
else
{
c=0;
}
if(detectColor(y1, u1,v1,detectcolor))
{
c=c|0xffff0000;
}
else
{
c=c&0x0000ffff;
}
//next addr;
*dstimg32++=c;
}
return 0;
}