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近藤科学のICSシリアルサーボの制御ができました。
・使用サーボ: 近藤科学 KRS-3301 ICS・ボーレート: 115200・接続ポート: Serial1 (1線UART設定)・ID: あらかじめICS USB Adapterで設定
去年のルネサスナイト11で発表した自作ライブラリに、1線UART設定のための1行を追加したのみです。
#ifdef GRROSE serial->direction(HALFDUPLEX);#endif
https://github.com/lipoyang/ICSlib
近藤科学からもArduino用ライブラリが公開されていますが、おそらく同様の変更で対応できるかと思います。
テストプログラムを作って、シリアルサーボが動ところまでできました。
ところが、servoとi2cを使っているプログラムに、シリアルサーボを制御するプログラムを追加すると、どっかでフリーズするという症状を食らっています。何か、同時に使えないものがありますか?
有難うございます。Serial1とWire2の組み合わせは使えるようになりました。ただ、それぞれの割り込みハンドラが、最後に初期化を実行した方に上書きされる可能性がありますね。このパッチだとすると、無効にした割り込みのハンドラの登録もコメントアウトする必要がありそうに思います。
「error communication」って、パリティエラーか、バッファーオーバーランですかね。