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ROSの基本がわからなかったので、調べてました
ROS2ではないのですが、基本になるとおもいます
実習で学ぶ初めてのROS九州大学大学院 システム情報科学研究院 教授 倉爪 亮
http://robotics.ait.kyushu-u.ac.jp/kurazume/papers/IntroROS.pdf
詳説 ROSロボットプログラミング
https://github.com/bmagyar/rosbook_jp/blob/master/release/ROSBOOK_JP_V1.0.0.pdf
無料の340ページもある、説明書
ルンバみたいなロボット KOBUKIなども、
ベースなると思いますので、紹介します。