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初めて投稿いたします。
GR-ROSEを用いてDynamixelシリーズのXL430を制御したいのですがうまく通信ができません。
WriteとReadのどちらの場合でもステータスパケットを見るとエラーが発生しており、74（0b1001010）が返ってきています。
この問題について何かご経験のある方、有識者の方がいらっしゃいましたらご意見いただきたいです。
状況ですが、GR-ROSEのSerial1のGND、Vm、TX/RXとXL430の各端子を直接接続しております。
また、ACアダプタを用いて12Vが供給されている状態です。
ボーレートは1Mbpsで設定しております。
開発環境はIDE for GRです。
私の中では、GR-ROSEとDynamixelシリーズのサーボモータを直結してSerial1をHALFDUPLEXに設定すればシリアルサーボと通信できる、との認識でいるのですが間違っているのでしょうか？
結局、現在はDUPLEXに設定し、近藤科学さんのICS変換基板を介して通信を行っております。（こちらだと正常に通信できています）
GR-ROSEにふれてまだ数日しか経っていないため、仕様を理解できていないのですが、本来は何かしらの回路を製作するべきなのでしょうか？
私が使用しているプログラムと通信失敗時（GR-ROSEとXL430を直結して通信を試みたとき）の信号を添付いたします。
プログラムは西村さんの投稿（https://japan.renesasrulz.com/gr_user_forum_japanese/f/gr-rose/5377/robotis-dymamixel）やベステクさんのプログラムを参考に作成いたしました。
ICS変換基板を介して通信する場合も通信路の切り替え処理が追加で入りますが同様のパケットを生成し、同じように送信しています。
信号はインストラクションパケット（0-3.3V）とステータスパケット（0-5V）になります。
信号をみると3.3Vに対して5Vが返ってきているため、サーボモータの方で何かしら異常が起きているとは思うのですが...。
補足ですが、GR-ROSE側で5Vに切り替えると5.5Vほどの電圧で返ってきます。
4722.test01.txt // ���C�u�����̓ǂݍ��� #include <Arduino.h> // ID�̒�` #define motor_ID 3 // Dynamixel�̃��[�^�̃A�h���X�iProtocol 2.0�j #define ID_ADDRESS 7 #define PWM_LIMIT_ADDRESS 36 #define MAX_POSITION_LIMIT_ADDRESS 48 #define MIN_POSITION_LIMIT_ADDRESS 52 #define TORQUE_ENABLE_ADDRESS 64 #define LED_ADDRESS 65 #define GOAL_VELOCITY_ADDRESS 104 #define PROFILE_ACCELERATION_ADDRESS 108 #define PROFILE_VELOCITY_ADDRESS 112 #define GOAL_POSITION_ADDRESS 116 #define PRESENT_POSITION_ADDRESS 132 // �O���[�o���ϐ��̐ݒ� uint32_t Motor_present_position; // ���[�^�̌��݂̈ʒu�i�p�x�j���i�[�p�ϐ� void setup() { // put your setup code here, to run once: Serial.begin(9600); // PC�Ƃ̃V���A���ʐM�̑��x��9600bps�ݒ� Serial1.begin(1000000); // Dynamixel�Ƃ̃V���A���ʐM��1000000bps���x��ݒ� Serial1.direction(HALFDUPLEX); Serial1.setTimeout(50); // Torque Enable��1�ɐݒ�m�F Write_1ByteData(motor_ID, TORQUE_ENABLE_ADDRESS, 1); // Torque_Enable = 1�ɐݒ� // Profile�W�̐ݒ� Write_4ByteData(motor_ID, PROFILE_VELOCITY_ADDRESS, 100); delay (100); } void loop() { // �ړ�1 Write_4ByteData(motor_ID, GOAL_POSITION_ADDRESS, 1024); // Set Goal Position delay(2000); // ���݂̃��[�^�̊p�x��擾�i32bit�j Read_4ByteData(motor_ID, PRESENT_POSITION_ADDRESS, &Motor_present_position); // ���[�^�̊p�x��\�� Serial.print("Motor(now) : "); Serial.print(Motor_present_position); Serial.print("\n"); delay(1000); // �ړ�2 Write_4ByteData(motor_ID, GOAL_POSITION_ADDRESS, 3072); // Set Goal Position delay(2000); // ���݂̃��[�^�̊p�x��擾�i32bit�j Read_4ByteData(motor_ID, PRESENT_POSITION_ADDRESS, &Motor_present_position); // ���[�^�̊p�x��\�� Serial.print("Motor(now) : "); Serial.print(Motor_present_position); Serial.print("\n"); delay(1000); } //////////////////// Function //////////////////// // CRC-16-IBM��v�Z�����1 uint16_t CRC_calc_1(uint8_t *data, int datasize) { uint16_t crc16; int i,j; crc16 = 0x0000; // �����l=0 for(i=0;i<datasize;i++){ crc16 ^= ( ((uint16_t)data[i]) << 8); for(j=0;j<8;j++){ if(crc16 & 0x8000){ crc16 = (crc16 << 1) ^ 0x8005; // ���������� }else{ crc16 <<= 1; } } } return crc16; } // CRC-16-IBM��v�Z�����2 unsigned short CRC_calc_2(unsigned short crc_accum, unsigned char *data_blk_ptr, unsigned short data_blk_size) { unsigned short i, j; unsigned short crc_table[256] = { 0x0000, 0x8005, 0x800F, 0x000A, 0x801B, 0x001E, 0x0014, 0x8011, 0x8033, 0x0036, 0x003C, 0x8039, 0x0028, 0x802D, 0x8027, 0x0022, 0x8063, 0x0066, 0x006C, 0x8069, 0x0078, 0x807D, 0x8077, 0x0072, 0x0050, 0x8055, 0x805F, 0x005A, 0x804B, 0x004E, 0x0044, 0x8041, 0x80C3, 0x00C6, 0x00CC, 0x80C9, 0x00D8, 0x80DD, 0x80D7, 0x00D2, 0x00F0, 0x80F5, 0x80FF, 0x00FA, 0x80EB, 0x00EE, 0x00E4, 0x80E1, 0x00A0, 0x80A5, 0x80AF, 0x00AA, 0x80BB, 0x00BE, 0x00B4, 0x80B1, 0x8093, 0x0096, 0x009C, 0x8099, 0x0088, 0x808D, 0x8087, 0x0082, 0x8183, 0x0186, 0x018C, 0x8189, 0x0198, 0x819D, 0x8197, 0x0192, 0x01B0, 0x81B5, 0x81BF, 0x01BA, 0x81AB, 0x01AE, 0x01A4, 0x81A1, 0x01E0, 0x81E5, 0x81EF, 0x01EA, 0x81FB, 0x01FE, 0x01F4, 0x81F1, 0x81D3, 0x01D6, 0x01DC, 0x81D9, 0x01C8, 0x81CD, 0x81C7, 0x01C2, 0x0140, 0x8145, 0x814F, 0x014A, 0x815B, 0x015E, 0x0154, 0x8151, 0x8173, 0x0176, 0x017C, 0x8179, 0x0168, 0x816D, 0x8167, 0x0162, 0x8123, 0x0126, 0x012C, 0x8129, 0x0138, 0x813D, 0x8137, 0x0132, 0x0110, 0x8115, 0x811F, 0x011A, 0x810B, 0x010E, 0x0104, 0x8101, 0x8303, 0x0306, 0x030C, 0x8309, 0x0318, 0x831D, 0x8317, 0x0312, 0x0330, 0x8335, 0x833F, 0x033A, 0x832B, 0x032E, 0x0324, 0x8321, 0x0360, 0x8365, 0x836F, 0x036A, 0x837B, 0x037E, 0x0374, 0x8371, 0x8353, 0x0356, 0x035C, 0x8359, 0x0348, 0x834D, 0x8347, 0x0342, 0x03C0, 0x83C5, 0x83CF, 0x03CA, 0x83DB, 0x03DE, 0x03D4, 0x83D1, 0x83F3, 0x03F6, 0x03FC, 0x83F9, 0x03E8, 0x83ED, 0x83E7, 0x03E2, 0x83A3, 0x03A6, 0x03AC, 0x83A9, 0x03B8, 0x83BD, 0x83B7, 0x03B2, 0x0390, 0x8395, 0x839F, 0x039A, 0x838B, 0x038E, 0x0384, 0x8381, 0x0280, 0x8285, 0x828F, 0x028A, 0x829B, 0x029E, 0x0294, 0x8291, 0x82B3, 0x02B6, 0x02BC, 0x82B9, 0x02A8, 0x82AD, 0x82A7, 0x02A2, 0x82E3, 0x02E6, 0x02EC, 0x82E9, 0x02F8, 0x82FD, 0x82F7, 0x02F2, 0x02D0, 0x82D5, 0x82DF, 0x02DA, 0x82CB, 0x02CE, 0x02C4, 0x82C1, 0x8243, 0x0246, 0x024C, 0x8249, 0x0258, 0x825D, 0x8257, 0x0252, 0x0270, 0x8275, 0x827F, 0x027A, 0x826B, 0x026E, 0x0264, 0x8261, 0x0220, 0x8225, 0x822F, 0x022A, 0x823B, 0x023E, 0x0234, 0x8231, 0x8213, 0x0216, 0x021C, 0x8219, 0x0208, 0x820D, 0x8207, 0x0202 }; for(j = 0; j < data_blk_size; j++) { i = ((unsigned short)(crc_accum >> 8) ^ data_blk_ptr[j]) & 0xFF; crc_accum = (crc_accum << 8) ^ crc_table[i]; } return crc_accum; } // �w�肵���A�h���X��1byte�̏���������ފ� bool Write_1ByteData(uint8_t id, uint16_t address, uint8_t data){ // ����M�p�o�b�t�@�̐ݒ� uint8_t rx_buf[11]; uint8_t tx_buf[] = { 0xff, 0xff, 0xfd, // Header �i�擪4�o�C�g��0xFF,0xFF,0xFD,0x00�̌Œ�l�j 0x00, // Reserved �i�擪4�o�C�g��0xFF,0xFF,0xFD,0x00�̌Œ�l�j id, // ID �i�ʐM���ID�j 6, 0, // size �iinst�ȍ~�̃f�[�^���j 0x03, // inst �i1:PING, 2:READ, 3:WRITE,...�j (uint8_t)(address & 0xff), // address_L (uint8_t)((address >> 8) & 0xff), // address_H data, 0, // CRC_L 0 // CRC_H }; // CRC�v�Z uint16_t crc = CRC_calc_2(0, tx_buf, 11); // CRC-16-IBM�̌v�Z tx_buf[11] = (uint8_t)crc & 0xff; // CRC_L tx_buf[12] = (uint8_t)((crc >> 8) & 0xff); // CRC_H // ������ while (Serial1.available ()) Serial1.read(); // clear buffer // �f�[�^�̑��M Serial1.write (tx_buf, 13); // send inst packet Serial1.flush(); // �f�[�^�̎�M if (Serial1.readBytes(rx_buf, 11) == 11){ // read stat packet if(rx_buf[4] != id){ // ID�̈�v��`�F�b�N Serial.println("ID not matched!"); return false; } if(rx_buf[8] != 0){ // �G���[��`�F�b�N Serial.print("Status Error = "); Serial.println(rx_buf[8],HEX); return false; } return true; }else{ Serial.println("Bad response!"); return false; } } // �w�肵���A�h���X��4byte�̏���������ފ� bool Write_4ByteData(uint8_t id, uint16_t address, uint32_t data){ // ����M�p�o�b�t�@�̐ݒ� uint8_t rx_buf[11]; uint8_t tx_buf[] = { 0xff, 0xff, 0xfd, // Header �i�擪4�o�C�g��0xFF,0xFF,0xFD,0x00�̌Œ�l�j 0x00, // Reserved �i�擪4�o�C�g��0xFF,0xFF,0xFD,0x00�̌Œ�l�j id, // ID �i�ʐM���ID�j 0x09, 0x00, // size �iinst�ȍ~�̃f�[�^���j 0x03, // inst �i1:PING, 2:READ, 3:WRITE,...�j (uint8_t)address & 0xff, // address_L (uint8_t)((address >> 8) & 0xff), // address_H (uint8_t)(data & 0xff), (uint8_t)((data >> 8) & 0xff), (uint8_t)((data >> 16) & 0xff), (uint8_t)((data >> 24) & 0xff), 0, // CRC_L 0 // CRC_H }; // CRC�v�Z uint16_t crc = CRC_calc_2(0, tx_buf, 14); // CRC-16-IBM�̌v�Z tx_buf[14] = (uint8_t)(crc & 0xff); // CRC_L tx_buf[15] = (uint8_t)((crc >> 8) & 0xff); // CRC_H // ������ while (Serial1.available ()) Serial1.read(); // clear buffer // �f�[�^�̑��M Serial1.write (tx_buf, 16); // send inst packet Serial1.flush(); // �f�[�^�̎�M if (Serial1.readBytes(rx_buf, 11) == 11){ // read stat packet if(rx_buf[4] != id){ // ID�̈�v��`�F�b�N Serial.println("ID not matched!"); return false; } if(rx_buf[8] != 0){ // �G���[��`�F�b�N Serial.print("Status Error = "); Serial.println(rx_buf[8],HEX); return false; } return true; }else{ Serial.println("Bad response!"); return false; } } // �w�肵���A�h���X����1byte�̏���擾���Ďw�肵��uint8_t�^�ϐ��Ɋi�[����� bool Read_1ByteData(uint8_t id, uint16_t address, uint8_t *data){ // ����M�p�o�b�t�@�̐ݒ� uint8_t rx_buf[11]; uint8_t tx_buf[] = { 0xff, 0xff, 0xfd, // Header �i�擪4�o�C�g��0xFF,0xFF,0xFD,0x00�̌Œ�l�j 0x00, // Reserved �i�擪4�o�C�g��0xFF,0xFF,0xFD,0x00�̌Œ�l�j id, // ID �i�ʐM���ID�j 7, 0, // size �iinst�ȍ~�̃f�[�^���j 2, // inst �i1:PING, 2:READ, 3:WRITE,...�j (uint8_t)address & 0xff, // address_L (uint8_t)((address >> 8) & 0xff), // address_H 1, // byte_size_L 0, // byte_size_H 0, // CRC_L 0 // CRC_H }; // CRC�v�Z uint16_t crc = CRC_calc_2(0, tx_buf, 12); // CRC-16-IBM�̌v�Z tx_buf[12] = (uint8_t)(crc & 0xff); // CRC_L tx_buf[13] = (uint8_t)((crc >> 8) & 0xff); // CRC_H // ������ while (Serial1.available ()) Serial1.read(); // clear buffer // �f�[�^�̑��M Serial1.write (tx_buf, 14); // send inst packet Serial1.flush(); // �f�[�^�̎�M if (Serial1.readBytes(rx_buf, 12) == 12){ // read stat packet if(rx_buf[4] != id){ // ID�̈�v��`�F�b�N Serial.println("ID not matched!"); return false; } if(rx_buf[8] != 0){ // �G���[��`�F�b�N Serial.print("Status Error = "); Serial.println(rx_buf[8]); return false; } *data = rx_buf[9] & 0xff; return true; }else{ Serial.println("Bad response!"); return false; } } // �w�肵���A�h���X����4byte�̏���擾���Ďw�肵��uint32_t�^�ϐ��Ɋi�[����� bool Read_4ByteData(uint8_t id, uint16_t address, uint32_t *data){ // �ϐ���` uint32_t A,B,C,D; // ����M�p�o�b�t�@�̐ݒ� uint8_t rx_buf[15]; uint8_t tx_buf[] = { 0xff, 0xff, 0xfd, // Header �i�擪4�o�C�g��0xFF,0xFF,0xFD,0x00�̌Œ�l�j 0x00, // Reserved �i�擪4�o�C�g��0xFF,0xFF,0xFD,0x00�̌Œ�l�j id, // ID �i�ʐM���ID�j 7, 0, // size �iinst�ȍ~�̃f�[�^���j 2, // inst �i1:PING, 2:READ, 3:WRITE,...�j (uint8_t)address & 0xff, // address_L (uint8_t)((address >> 8) & 0xff), // address_H 4, // byte_size_L 0, // byte_size_H 0, // CRC_L 0 // CRC_H }; // CRC�v�Z uint16_t crc = CRC_calc_2(0, tx_buf, 12); // CRC-16-IBM�̌v�Z tx_buf[12] = (uint8_t)(crc & 0xff); // CRC_L tx_buf[13] = (uint8_t)((crc >> 8) & 0xff); // CRC_H // ������ while (Serial1.available ()) Serial1.read(); // clear buffer // �f�[�^�̑��M Serial1.write (tx_buf, 14); // send inst packet Serial1.flush(); // �f�[�^�̎�M if (Serial1.readBytes(rx_buf, 15) == 15){ // read stat packet if(rx_buf[4] != id){ // ID�̈�v��`�F�b�N Serial.println("ID not matched!"); return false; } if(rx_buf[8] != 0){ // �G���[��`�F�b�N Serial.print("Status Error = "); Serial.println(rx_buf[8]); return false; } A = ((uint32_t)rx_buf[12] << 24) & 0xff000000; B = ((uint32_t)rx_buf[11] << 16) & 0x00ff0000; C = ((uint32_t)rx_buf[10] << 8) & 0x0000ff00; D = (uint32_t)rx_buf[9] & 0x000000ff; *data = A+B+C+D; return true; }else{ Serial.println("Bad response!"); return false; } }
// ���C�u�����̓ǂݍ��� #include <Arduino.h> // ID�̒�` #define motor_ID 3 // Dynamixel�̃��[�^�̃A�h���X�iProtocol 2.0�j #define ID_ADDRESS 7 #define PWM_LIMIT_ADDRESS 36 #define MAX_POSITION_LIMIT_ADDRESS 48 #define MIN_POSITION_LIMIT_ADDRESS 52 #define TORQUE_ENABLE_ADDRESS 64 #define LED_ADDRESS 65 #define GOAL_VELOCITY_ADDRESS 104 #define PROFILE_ACCELERATION_ADDRESS 108 #define PROFILE_VELOCITY_ADDRESS 112 #define GOAL_POSITION_ADDRESS 116 #define PRESENT_POSITION_ADDRESS 132 // �O���[�o���ϐ��̐ݒ� uint32_t Motor_present_position; // ���[�^�̌��݂̈ʒu�i�p�x�j���i�[�p�ϐ� void setup() { // put your setup code here, to run once: Serial.begin(9600); // PC�Ƃ̃V���A���ʐM�̑��x��9600bps�ݒ� Serial1.begin(1000000); // Dynamixel�Ƃ̃V���A���ʐM��1000000bps���x��ݒ� Serial1.direction(HALFDUPLEX); Serial1.setTimeout(50); // Torque Enable��1�ɐݒ�m�F Write_1ByteData(motor_ID, TORQUE_ENABLE_ADDRESS, 1); // Torque_Enable = 1�ɐݒ� // Profile�W�̐ݒ� Write_4ByteData(motor_ID, PROFILE_VELOCITY_ADDRESS, 100); delay (100); } void loop() { // �ړ�1 Write_4ByteData(motor_ID, GOAL_POSITION_ADDRESS, 1024); // Set Goal Position delay(2000); // ���݂̃��[�^�̊p�x��擾�i32bit�j Read_4ByteData(motor_ID, PRESENT_POSITION_ADDRESS, &Motor_present_position); // ���[�^�̊p�x��\�� Serial.print("Motor(now) : "); Serial.print(Motor_present_position); Serial.print("\n"); delay(1000); // �ړ�2 Write_4ByteData(motor_ID, GOAL_POSITION_ADDRESS, 3072); // Set Goal Position delay(2000); // ���݂̃��[�^�̊p�x��擾�i32bit�j Read_4ByteData(motor_ID, PRESENT_POSITION_ADDRESS, &Motor_present_position); // ���[�^�̊p�x��\�� Serial.print("Motor(now) : "); Serial.print(Motor_present_position); Serial.print("\n"); delay(1000); } //////////////////// Function //////////////////// // CRC-16-IBM��v�Z�����1 uint16_t CRC_calc_1(uint8_t *data, int datasize) { uint16_t crc16; int i,j; crc16 = 0x0000; // �����l=0 for(i=0;i<datasize;i++){ crc16 ^= ( ((uint16_t)data[i]) << 8); for(j=0;j<8;j++){ if(crc16 & 0x8000){ crc16 = (crc16 << 1) ^ 0x8005; // ���������� }else{ crc16 <<= 1; } } } return crc16; } // CRC-16-IBM��v�Z�����2 unsigned short CRC_calc_2(unsigned short crc_accum, unsigned char *data_blk_ptr, unsigned short data_blk_size) { unsigned short i, j; unsigned short crc_table[256] = { 0x0000, 0x8005, 0x800F, 0x000A, 0x801B, 0x001E, 0x0014, 0x8011, 0x8033, 0x0036, 0x003C, 0x8039, 0x0028, 0x802D, 0x8027, 0x0022, 0x8063, 0x0066, 0x006C, 0x8069, 0x0078, 0x807D, 0x8077, 0x0072, 0x0050, 0x8055, 0x805F, 0x005A, 0x804B, 0x004E, 0x0044, 0x8041, 0x80C3, 0x00C6, 0x00CC, 0x80C9, 0x00D8, 0x80DD, 0x80D7, 0x00D2, 0x00F0, 0x80F5, 0x80FF, 0x00FA, 0x80EB, 0x00EE, 0x00E4, 0x80E1, 0x00A0, 0x80A5, 0x80AF, 0x00AA, 0x80BB, 0x00BE, 0x00B4, 0x80B1, 0x8093, 0x0096, 0x009C, 0x8099, 0x0088, 0x808D, 0x8087, 0x0082, 0x8183, 0x0186, 0x018C, 0x8189, 0x0198, 0x819D, 0x8197, 0x0192, 0x01B0, 0x81B5, 0x81BF, 0x01BA, 0x81AB, 0x01AE, 0x01A4, 0x81A1, 0x01E0, 0x81E5, 0x81EF, 0x01EA, 0x81FB, 0x01FE, 0x01F4, 0x81F1, 0x81D3, 0x01D6, 0x01DC, 0x81D9, 0x01C8, 0x81CD, 0x81C7, 0x01C2, 0x0140, 0x8145, 0x814F, 0x014A, 0x815B, 0x015E, 0x0154, 0x8151, 0x8173, 0x0176, 0x017C, 0x8179, 0x0168, 0x816D, 0x8167, 0x0162, 0x8123, 0x0126, 0x012C, 0x8129, 0x0138, 0x813D, 0x8137, 0x0132, 0x0110, 0x8115, 0x811F, 0x011A, 0x810B, 0x010E, 0x0104, 0x8101, 0x8303, 0x0306, 0x030C, 0x8309, 0x0318, 0x831D, 0x8317, 0x0312, 0x0330, 0x8335, 0x833F, 0x033A, 0x832B, 0x032E, 0x0324, 0x8321, 0x0360, 0x8365, 0x836F, 0x036A, 0x837B, 0x037E, 0x0374, 0x8371, 0x8353, 0x0356, 0x035C, 0x8359, 0x0348, 0x834D, 0x8347, 0x0342, 0x03C0, 0x83C5, 0x83CF, 0x03CA, 0x83DB, 0x03DE, 0x03D4, 0x83D1, 0x83F3, 0x03F6, 0x03FC, 0x83F9, 0x03E8, 0x83ED, 0x83E7, 0x03E2, 0x83A3, 0x03A6, 0x03AC, 0x83A9, 0x03B8, 0x83BD, 0x83B7, 0x03B2, 0x0390, 0x8395, 0x839F, 0x039A, 0x838B, 0x038E, 0x0384, 0x8381, 0x0280, 0x8285, 0x828F, 0x028A, 0x829B, 0x029E, 0x0294, 0x8291, 0x82B3, 0x02B6, 0x02BC, 0x82B9, 0x02A8, 0x82AD, 0x82A7, 0x02A2, 0x82E3, 0x02E6, 0x02EC, 0x82E9, 0x02F8, 0x82FD, 0x82F7, 0x02F2, 0x02D0, 0x82D5, 0x82DF, 0x02DA, 0x82CB, 0x02CE, 0x02C4, 0x82C1, 0x8243, 0x0246, 0x024C, 0x8249, 0x0258, 0x825D, 0x8257, 0x0252, 0x0270, 0x8275, 0x827F, 0x027A, 0x826B, 0x026E, 0x0264, 0x8261, 0x0220, 0x8225, 0x822F, 0x022A, 0x823B, 0x023E, 0x0234, 0x8231, 0x8213, 0x0216, 0x021C, 0x8219, 0x0208, 0x820D, 0x8207, 0x0202 }; for(j = 0; j < data_blk_size; j++) { i = ((unsigned short)(crc_accum >> 8) ^ data_blk_ptr[j]) & 0xFF; crc_accum = (crc_accum << 8) ^ crc_table[i]; } return crc_accum; } // �w�肵���A�h���X��1byte�̏���������ފ� bool Write_1ByteData(uint8_t id, uint16_t address, uint8_t data){ // ����M�p�o�b�t�@�̐ݒ� uint8_t rx_buf[11]; uint8_t tx_buf[] = { 0xff, 0xff, 0xfd, // Header �i�擪4�o�C�g��0xFF,0xFF,0xFD,0x00�̌Œ�l�j 0x00, // Reserved �i�擪4�o�C�g��0xFF,0xFF,0xFD,0x00�̌Œ�l�j id, // ID �i�ʐM���ID�j 6, 0, // size �iinst�ȍ~�̃f�[�^���j 0x03, // inst �i1:PING, 2:READ, 3:WRITE,...�j (uint8_t)(address & 0xff), // address_L (uint8_t)((address >> 8) & 0xff), // address_H data, 0, // CRC_L 0 // CRC_H }; // CRC�v�Z uint16_t crc = CRC_calc_2(0, tx_buf, 11); // CRC-16-IBM�̌v�Z tx_buf[11] = (uint8_t)crc & 0xff; // CRC_L tx_buf[12] = (uint8_t)((crc >> 8) & 0xff); // CRC_H // ������ while (Serial1.available ()) Serial1.read(); // clear buffer // �f�[�^�̑��M Serial1.write (tx_buf, 13); // send inst packet Serial1.flush(); // �f�[�^�̎�M if (Serial1.readBytes(rx_buf, 11) == 11){ // read stat packet if(rx_buf[4] != id){ // ID�̈�v��`�F�b�N Serial.println("ID not matched!"); return false; } if(rx_buf[8] != 0){ // �G���[��`�F�b�N Serial.print("Status Error = "); Serial.println(rx_buf[8],HEX); return false; } return true; }else{ Serial.println("Bad response!"); return false; } } // �w�肵���A�h���X��4byte�̏���������ފ� bool Write_4ByteData(uint8_t id, uint16_t address, uint32_t data){ // ����M�p�o�b�t�@�̐ݒ� uint8_t rx_buf[11]; uint8_t tx_buf[] = { 0xff, 0xff, 0xfd, // Header �i�擪4�o�C�g��0xFF,0xFF,0xFD,0x00�̌Œ�l�j 0x00, // Reserved �i�擪4�o�C�g��0xFF,0xFF,0xFD,0x00�̌Œ�l�j id, // ID �i�ʐM���ID�j 0x09, 0x00, // size �iinst�ȍ~�̃f�[�^���j 0x03, // inst �i1:PING, 2:READ, 3:WRITE,...�j (uint8_t)address & 0xff, // address_L (uint8_t)((address >> 8) & 0xff), // address_H (uint8_t)(data & 0xff), (uint8_t)((data >> 8) & 0xff), (uint8_t)((data >> 16) & 0xff), (uint8_t)((data >> 24) & 0xff), 0, // CRC_L 0 // CRC_H }; // CRC�v�Z uint16_t crc = CRC_calc_2(0, tx_buf, 14); // CRC-16-IBM�̌v�Z tx_buf[14] = (uint8_t)(crc & 0xff); // CRC_L tx_buf[15] = (uint8_t)((crc >> 8) & 0xff); // CRC_H // ������ while (Serial1.available ()) Serial1.read(); // clear buffer // �f�[�^�̑��M Serial1.write (tx_buf, 16); // send inst packet Serial1.flush(); // �f�[�^�̎�M if (Serial1.readBytes(rx_buf, 11) == 11){ // read stat packet if(rx_buf[4] != id){ // ID�̈�v��`�F�b�N Serial.println("ID not matched!"); return false; } if(rx_buf[8] != 0){ // �G���[��`�F�b�N Serial.print("Status Error = "); Serial.println(rx_buf[8],HEX); return false; } return true; }else{ Serial.println("Bad response!"); return false; } } // �w�肵���A�h���X����1byte�̏���擾���Ďw�肵��uint8_t�^�ϐ��Ɋi�[����� bool Read_1ByteData(uint8_t id, uint16_t address, uint8_t *data){ // ����M�p�o�b�t�@�̐ݒ� uint8_t rx_buf[11]; uint8_t tx_buf[] = { 0xff, 0xff, 0xfd, // Header �i�擪4�o�C�g��0xFF,0xFF,0xFD,0x00�̌Œ�l�j 0x00, // Reserved �i�擪4�o�C�g��0xFF,0xFF,0xFD,0x00�̌Œ�l�j id, // ID �i�ʐM���ID�j 7, 0, // size �iinst�ȍ~�̃f�[�^���j 2, // inst �i1:PING, 2:READ, 3:WRITE,...�j (uint8_t)address & 0xff, // address_L (uint8_t)((address >> 8) & 0xff), // address_H 1, // byte_size_L 0, // byte_size_H 0, // CRC_L 0 // CRC_H }; // CRC�v�Z uint16_t crc = CRC_calc_2(0, tx_buf, 12); // CRC-16-IBM�̌v�Z tx_buf[12] = (uint8_t)(crc & 0xff); // CRC_L tx_buf[13] = (uint8_t)((crc >> 8) & 0xff); // CRC_H // ������ while (Serial1.available ()) Serial1.read(); // clear buffer // �f�[�^�̑��M Serial1.write (tx_buf, 14); // send inst packet Serial1.flush(); // �f�[�^�̎�M if (Serial1.readBytes(rx_buf, 12) == 12){ // read stat packet if(rx_buf[4] != id){ // ID�̈�v��`�F�b�N Serial.println("ID not matched!"); return false; } if(rx_buf[8] != 0){ // �G���[��`�F�b�N Serial.print("Status Error = "); Serial.println(rx_buf[8]); return false; } *data = rx_buf[9] & 0xff; return true; }else{ Serial.println("Bad response!"); return false; } } // �w�肵���A�h���X����4byte�̏���擾���Ďw�肵��uint32_t�^�ϐ��Ɋi�[����� bool Read_4ByteData(uint8_t id, uint16_t address, uint32_t *data){ // �ϐ���` uint32_t A,B,C,D; // ����M�p�o�b�t�@�̐ݒ� uint8_t rx_buf[15]; uint8_t tx_buf[] = { 0xff, 0xff, 0xfd, // Header �i�擪4�o�C�g��0xFF,0xFF,0xFD,0x00�̌Œ�l�j 0x00, // Reserved �i�擪4�o�C�g��0xFF,0xFF,0xFD,0x00�̌Œ�l�j id, // ID �i�ʐM���ID�j 7, 0, // size �iinst�ȍ~�̃f�[�^���j 2, // inst �i1:PING, 2:READ, 3:WRITE,...�j (uint8_t)address & 0xff, // address_L (uint8_t)((address >> 8) & 0xff), // address_H 4, // byte_size_L 0, // byte_size_H 0, // CRC_L 0 // CRC_H }; // CRC�v�Z uint16_t crc = CRC_calc_2(0, tx_buf, 12); // CRC-16-IBM�̌v�Z tx_buf[12] = (uint8_t)(crc & 0xff); // CRC_L tx_buf[13] = (uint8_t)((crc >> 8) & 0xff); // CRC_H // ������ while (Serial1.available ()) Serial1.read(); // clear buffer // �f�[�^�̑��M Serial1.write (tx_buf, 14); // send inst packet Serial1.flush(); // �f�[�^�̎�M if (Serial1.readBytes(rx_buf, 15) == 15){ // read stat packet if(rx_buf[4] != id){ // ID�̈�v��`�F�b�N Serial.println("ID not matched!"); return false; } if(rx_buf[8] != 0){ // �G���[��`�F�b�N Serial.print("Status Error = "); Serial.println(rx_buf[8]); return false; } A = ((uint32_t)rx_buf[12] << 24) & 0xff000000; B = ((uint32_t)rx_buf[11] << 16) & 0x00ff0000; C = ((uint32_t)rx_buf[10] << 8) & 0x0000ff00; D = (uint32_t)rx_buf[9] & 0x000000ff; *data = A+B+C+D; return true; }else{ Serial.println("Bad response!"); return false; } }
がじぇるね岡宮です。
以前、XL310で同じようなエラーが出た記憶はあるのですが、すみませんちょっと忘れてしまいました。
確か最終的に、Serial.flush()でコマンド送信完了を待つ部分を、Serial1.readBytes(temp, sizeof(buf))のように自分で送ったコマンドが折り返しで返ってくるのを受信するようにしたらうまくいった記憶があるのですが、手元にサーボがないので試せてません。
#include "Arduino.h"#include "stdint.h"unsigned short update_crc(unsigned short crc_accum, unsigned char *data_blk_ptr, unsigned short data_blk_size){ unsigned short i, j; unsigned short crc_table[256] = { 0x0000, 0x8005, 0x800F, 0x000A, 0x801B, 0x001E, 0x0014, 0x8011, 0x8033, 0x0036, 0x003C, 0x8039, 0x0028, 0x802D, 0x8027, 0x0022, 0x8063, 0x0066, 0x006C, 0x8069, 0x0078, 0x807D, 0x8077, 0x0072, 0x0050, 0x8055, 0x805F, 0x005A, 0x804B, 0x004E, 0x0044, 0x8041, 0x80C3, 0x00C6, 0x00CC, 0x80C9, 0x00D8, 0x80DD, 0x80D7, 0x00D2, 0x00F0, 0x80F5, 0x80FF, 0x00FA, 0x80EB, 0x00EE, 0x00E4, 0x80E1, 0x00A0, 0x80A5, 0x80AF, 0x00AA, 0x80BB, 0x00BE, 0x00B4, 0x80B1, 0x8093, 0x0096, 0x009C, 0x8099, 0x0088, 0x808D, 0x8087, 0x0082, 0x8183, 0x0186, 0x018C, 0x8189, 0x0198, 0x819D, 0x8197, 0x0192, 0x01B0, 0x81B5, 0x81BF, 0x01BA, 0x81AB, 0x01AE, 0x01A4, 0x81A1, 0x01E0, 0x81E5, 0x81EF, 0x01EA, 0x81FB, 0x01FE, 0x01F4, 0x81F1, 0x81D3, 0x01D6, 0x01DC, 0x81D9, 0x01C8, 0x81CD, 0x81C7, 0x01C2, 0x0140, 0x8145, 0x814F, 0x014A, 0x815B, 0x015E, 0x0154, 0x8151, 0x8173, 0x0176, 0x017C, 0x8179, 0x0168, 0x816D, 0x8167, 0x0162, 0x8123, 0x0126, 0x012C, 0x8129, 0x0138, 0x813D, 0x8137, 0x0132, 0x0110, 0x8115, 0x811F, 0x011A, 0x810B, 0x010E, 0x0104, 0x8101, 0x8303, 0x0306, 0x030C, 0x8309, 0x0318, 0x831D, 0x8317, 0x0312, 0x0330, 0x8335, 0x833F, 0x033A, 0x832B, 0x032E, 0x0324, 0x8321, 0x0360, 0x8365, 0x836F, 0x036A, 0x837B, 0x037E, 0x0374, 0x8371, 0x8353, 0x0356, 0x035C, 0x8359, 0x0348, 0x834D, 0x8347, 0x0342, 0x03C0, 0x83C5, 0x83CF, 0x03CA, 0x83DB, 0x03DE, 0x03D4, 0x83D1, 0x83F3, 0x03F6, 0x03FC, 0x83F9, 0x03E8, 0x83ED, 0x83E7, 0x03E2, 0x83A3, 0x03A6, 0x03AC, 0x83A9, 0x03B8, 0x83BD, 0x83B7, 0x03B2, 0x0390, 0x8395, 0x839F, 0x039A, 0x838B, 0x038E, 0x0384, 0x8381, 0x0280, 0x8285, 0x828F, 0x028A, 0x829B, 0x029E, 0x0294, 0x8291, 0x82B3, 0x02B6, 0x02BC, 0x82B9, 0x02A8, 0x82AD, 0x82A7, 0x02A2, 0x82E3, 0x02E6, 0x02EC, 0x82E9, 0x02F8, 0x82FD, 0x82F7, 0x02F2, 0x02D0, 0x82D5, 0x82DF, 0x02DA, 0x82CB, 0x02CE, 0x02C4, 0x82C1, 0x8243, 0x0246, 0x024C, 0x8249, 0x0258, 0x825D, 0x8257, 0x0252, 0x0270, 0x8275, 0x827F, 0x027A, 0x826B, 0x026E, 0x0264, 0x8261, 0x0220, 0x8225, 0x822F, 0x022A, 0x823B, 0x023E, 0x0234, 0x8231, 0x8213, 0x0216, 0x021C, 0x8219, 0x0208, 0x820D, 0x8207, 0x0202 }; for(j = 0; j < data_blk_size; j++) { i = ((unsigned short)(crc_accum >> 8) ^ data_blk_ptr[j]) & 0xFF; crc_accum = (crc_accum << 8) ^ crc_table[i]; } return crc_accum;}void setup() { Serial1.begin (1000000); // to XL310 Serial1.direction(HALFDUPLEX); Serial.begin(115200); // for USB monitoring}void loop() { uint8_t buf[] = { 0xFF, 0xFF, 0xFD, 0x00, 0x02, // ID 0x03, 0x00, // Length 0x01, // Instruction 0x0, 0x0, // CRC }; uint8_t temp[10]; uint8_t ret[14]; uint16_t crc = update_crc(0, buf, sizeof(buf) - 2); buf[sizeof(buf) - 1] = (crc>>8) & 0x00FF; //CRC_H buf[sizeof(buf) - 2] = (crc & 0x00FF); //CRC_L while (Serial1.available ()) Serial1.read (); // clear buffer Serial1.write(buf, sizeof(buf)); // write command while(Serial1.available() != sizeof(buf)); Serial1.readBytes(temp, sizeof(buf)); // read command sent by myself for(int i = 0; i < sizeof(buf); i++){ Serial.print(temp[i], HEX); Serial.print(" "); } Serial.println(); Serial1.readBytes(ret, sizeof(ret)); // read response for(int i = 0; i < sizeof(ret); i++){ Serial.print(ret[i], HEX); Serial.print(" "); } Serial.println(); delay(1000);}