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タミヤのダブルギヤボックスの左右2つのモーターを動かそうとしています。
setTargetDuty(50.0); で正転、
setTargetDuty(-50.0); で逆転ができることは分かったのですが、
setTargetDuty(0.0); が予想外の動作をします(停止しない)。
setTargetDuty(0.0); でモーター停止するようなライブラリにして頂けないでしょうか?
動作不具合でご迷惑をおかけして申し訳ありません。
ご指摘いただいた動作はライブラリ側の不具合ではなく、
GR-TSUBAMEのファームウェアの不具合が原因で生じる現象で、
現在対応中です。
修正方法(回避方法)について近日中にお知らせいたしますので
少しお待ちいただけますでしょうか。
ご迷惑をおかけして大変申し訳ありませんが
よろしくお願いいたします。
これって、PWMを0%(もしくは100%)にしたときに、
IOがH側(もしくはL側)に張り付いてしまう、っていうありがちな
やつではないですかねぇ。
対策がわかったら、どういうふうに対応したかを教えていただければ
すごくうれしかったりします。
ちなみに私の場合は、PWMからIOのモードに変更して、
所望のIO状態にホールドしちゃっていますが。
これって王道ではないはずなので、ちゃんとした対応法を
おしえてほしいところです。
ご指摘いただいた不具合も含め、不具合対応したGR-TSUBAMEの
ファームウェアをアップいたしました。
japan.renesasrulz.com/.../248.aspx
上記のURLにあるファイルをダウンロードしていただき、
下記のURLにある資料に沿ってファームウェアをアップデートして
いただけますでしょうか。
japan.renesasrulz.com/.../249.aspx
なお、上記アップデート方法ではCN2,CN5に
ピンヘッダを半田付けした上で、GR-KURUMIへの書き込みと同様に
USBシリアル変換モジュールを使って書き込む必要があります。
上記方法が困難な場合、対症療法的で大変申し訳ないのですが
setTargetDuty(0)と指定する代わりにsetTargetDuty(0.1)などの
小さい値を指定していただくと、モーターを停止させることができます。
> これって、PWMを0%(もしくは100%)にしたときに、
> IOがH側(もしくはL側)に張り付いてしまう、っていうありがちな
> やつではないですかねぇ。
> 対策がわかったら、どういうふうに対応したかを教えていただければ
> すごくうれしかったりします。
> ちなみに私の場合は、PWMからIOのモードに変更して、
> 所望のIO状態にホールドしちゃっていますが。
> これって王道ではないはずなので、ちゃんとした対応法を
> おしえてほしいところです。
PWM=0%を設定したいときにPWM動作自体を停止(TOEmn=0)させてしまうと
出力値がタイマ出力レジスタTOmで設定した値に張り付きますので、
停止させた上でTOm=0と設定するか、
ハードウェアマニュアルの「PWM機能としての動作」に記載されているように
タイマ・データ・レジスタTDRmpを0に設定する(ファームウェアはこちらの方法)
必要があります。
# (以下、ハードウェアマニュアルから引用)
# パルス周期 ={TDRmn(マスタ)の設定値+1}×カウント・クロック周期
# デューティ [%] ={TDRmp(スレーブ)の設定値}/{TDRmn(マスタ)の設定値+1}×100
# 0 %出力:TDRmp(スレーブ)の設定値 = 0000H
# 100 %出力:TDRmp(スレーブ)の設定値≧{TDRmn(マスタ)の設定値+1}