CAN通信 初心者です。助けてください !

はじめまして、『そろそろ』と申します。

NAKAさんのサンプルプログラムでCAN通信しようとしていますがうまくいっていません。

有識者方々にアドバイスが頂けると助かります。

NAKAさんプログラムからの主な変更点は、★部分です。

 (1) CAN0MCKE = 1;     //CANﾓｼﾞｭｰﾙへX1ｸﾛｯｸを供給 ★

⇒ CAN0MCKE = 0

 (2) GCFGL = 0x0010; //DCS=1:ｆCAN=X1=8MHzに設定　DLC配置禁止とは?★

⇒ GCFGL = 0x0000

(3) C0CFGL = 0x0000; //C0CFGL+1で分周=ﾎﾞｰﾚｰﾄﾌﾟﾘｽｹﾗ = fCAN_8Mhz/((0+1)×16Tq)=　500Kbps★

⇒ C0CFGL = 0x0002

※(1)~(3)の設定理由は、X1クロックでなくてCPU/周辺ハードウェアクロック(fCLK)を使用しています。

 fCLKが24MHzなのでfCAN=(24MHz/2)((2+1)×16Tq) = 250Kbpsになります。

■■質問1■■

本来は、500Kbpsにしたかったのですが、設定可能でしょうか？

■■質問2■■

CANUSBというツールを使ってPCからRL78にCAN通信しようとしています。

CANUSBについてはこちら

http://www.compass-lab.com/CAN_Tool/CANUSB.htm

http://www.can232.com/?page_id=75

http://www.h5.dion.ne.jp/~enarin/page043.html

PCからRL78に

11bit標準CANフォーマット　CANフレーム送信

をしていますが、RL78のRX, TXの信号がオシロでパタパタしません。

PCから通信できないのはCANUSBがおかしいかもしれないので

試しに

   TMDF00L = CAN_RX_ID >> 8;   　 //受信IDを送信

   TMDF00H = (unsigned char)(CAN_RX_ID & 0x00FF);

   TMDF10L = CAN_RX_DLC;       　 //受信DLCを送信

   TMDF10H = CAN_RX_DATA[0];   //受信DATA0を送信

   TMDF20L = CAN_RX_DATA[1];   //受信DATA1を送信

   TMDF20H = CAN_RX_DATA[2];   //受信DATA2を送信

   TMDF30L = CAN_RX_DATA[3];   //受信DATA3を送信

   TMDF30H = 0x12;             　　　　 　//固定ﾃﾞｰﾀを送信

の部分を

   TMDF00L = 0x00;

   TMDF00H = 0x01;

   TMDF10L = 0x10;

   TMDF10H = 0x11;

   TMDF20L = 0x20;

   TMDF20H = 0x21;

   TMDF30L = 0x30;

   TMDF30H = 0x31;

に変更したところ

   RFDF00L;

   RFDF00H;

   RFDF10L;

   RFDF10H;

   RFDF20L;

   RFDF20H;

   RFDF30L;

   RFDF30H;

については0x00のままで変化はなく

   RFDF01Lが0x00;

   RFDF01Hが0x01;

   RFDF11Lが0x10;

   RFDF11Hが0x11;

   RFDF21Lが0x20;

   RFDF21Hが0x21;

   RFDF31Lが0x30;

   RFDF31Hが0x31;

となっています。

この挙動は正しいのでしょうか？

/////////////////////////////////

下記 NAKAさん サンプルプログラム

http://japan.renesasrulz.com/cafe_rene/f/forum18/3353/rl78-f13-14can

/*************************************************************************
// 関数名 : fn_Init_CAN(void)
// 動作 : ＣＡＮ通信の初期化
// 引数 :
// 作成 : NAKA  16.02.08
// 備考 :
// ***********************************************************************/
void fn_Init_CAN(void)
{
 //CANポートの設定
 PIOR4 = 0x40;        //周辺I/Oﾘﾀﾞｲﾚｸｼｮﾝﾚｼﾞｽﾀ設定
 P7 |= 0x04;          　 //P72(CTXD)
 PM7 &= 0xFB;        //CTXD0(P72pin)を"0"：出力に
 PMC7 &= 0xFB;      //PMCの設定CAN使用時は"0"
 PM7 |= 0x08;          //CRXD0(P73pin)を"1":入力に
 PMC7 &= 0xF7;      //PMCの設定CAN使用時は"0"

 //外付け水晶振動子　8MHz使用時----------
 CAN0EN = 1;          //CANﾓｼﾞｭｰﾙへｸﾛｯｸを供給
 CAN0MCKE = 1;     //CANﾓｼﾞｭｰﾙへX1ｸﾛｯｸを供給 ★
    __nop();
 while((GSTS&0x0008)!=0){} //CAN用RAMｸﾘｱを待つ GRAMINITﾌﾗｸﾞが"0":RAMｸﾘｱになったか？
 GCTRL &= 0xFFFB;             //GSLPR=0  ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷 (GMDC=01)
 while((GSTS&0x0004)!=0){} //CANｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ変遷を確認
 C0CTRL &= 0xFFFB;           //CSLPR=0 ﾁｬﾝﾈﾙｽﾄｯﾌﾟﾓｰﾄﾞ⇒ﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷
 while((C0STSL&0x0004)!=0){} //CANﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞに変遷を確認
 GCFGL = 0x0010;                //DCS=1:ｆCAN=X1=8MHzに設定　DLC配置禁止とは?★
 C0CFGH = 0x0049;             //SJW=1 TSEG2=5 TSEG1=10  に設定　ﾎﾞｰﾚｰﾄﾌﾟﾘｽｹﾗ(1)分周無しの場合
 C0CFGL = 0x0000;             //C0CFGL+1で分周=ﾎﾞｰﾚｰﾄﾌﾟﾘｽｹﾗ = fCAN_8Mhz/((0+1)×16Tq)=　500Kbps★
 
 //受信ﾙｰﾙ設定
 GAFLCFG = 0x0006;    //受信ﾙｰﾙ数設定　0:ﾙｰﾙ無し？　or　1:受信ﾊﾞｯﾌｧを使用する？
 GRWCR = 0x0000;      //受信ﾙｰﾙ変更準備
 GAFLIDL0 = 0x0000;   //受信ﾙｰﾙ①　ID設定　 比較しない?
 GAFLIDH0 = 0x0000;   //受信ﾙｰﾙ②　標準ID・ﾃﾞｰﾀﾌﾚｰﾑ
 GAFLML0 = 0x0000;    //受信ﾙｰﾙ③　対応IDをﾏｽｸしない　"0000"なので全bitﾁｪｯｸしないので全て受信する。
 GAFLMH0 = 0xE000;   //受信ﾙｰﾙ④　標準IDか？とﾃﾞｰﾀﾌﾚｰﾑか？他のCANﾉｰﾄﾞが送信？　を比較する。
 GAFLPL0 = 0x0001;    //受信ﾙｰﾙ⑤　受信FIFOﾊﾞｯﾌｧ0(GAFLFDP0)をのみ選択する
 GAFLPH0 = 0x0000;    //受信ﾙｰﾙ⑥　DLCﾁｪｯｸしない
 GRWCR = 0x0001;      //受信ﾙｰﾙ変更完了
 
 //受信ﾊﾞｯﾌｧ設定
 RFCC0 = 0xF302;      //
 C0CTRL |= 0x0008;    //RTBO=1:ﾊﾞｽｵﾌ強制復帰させる ？
 
 GCTRL &= 0xFFFC;     //GSLPR=0 ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ⇒ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙ動作ﾓｰﾄﾞに変遷 (GMDC=00)
 while((GSTS&0x0001)!=0){} //CANｸﾞﾛｰﾊﾞﾙ動作ﾓｰﾄﾞ変遷を確認
 RFCC0 |= 0x0001;     //RFE(1:FIFOﾊﾞｯﾌｧ使用許可) 注)ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙ動作ﾓｰﾄﾞに変更するp1264
 C0CTRL &= 0xFFFC;     //CSLPR=0 ﾁｬﾝﾈﾙﾘｾｯﾄﾓｰﾄﾞ⇒CANﾁｬﾝﾈﾙ通信ﾓｰﾄﾞに変遷 (CHMDC=00)
 while((C0STSL&0x0001)!=0){} ///CANﾁｬﾝﾈﾙ通信ﾓｰﾄﾞに変遷を確認
 
    __nop();
}

//********************************************************************
//*************メインルーチン*****************************************
//********************************************************************
unsigned char  CAN_RX_DATA[8];
unsigned char  CAN_RX_DLC;
unsigned short  CAN_RX_ID;
unsigned short  i;

while (1)
{
 if(f_TRD0 != 0)                   //1ms毎のｲﾍﾞﾝﾄ(TRD0-ｺﾝﾍﾟｱﾏｯﾁ)
 {
  f_TRD0 = 0;
   i++;
   if(i >= 1000)                   //1s毎のタイミング
   {
    i=0;
          
    //★★★CANの送信(1秒毎の定期送信）★★★★★★★★★★★★★★★
    TMSTS0 &= 0xF9;              //送信結果ﾌﾗｸﾞｸﾘｱ
    while((TMSTS0 & 0x06)!=0){}  //確認
    TMIDH0 = 0x0000;             //標準ID ﾃﾞｰﾀﾌﾚｰﾑ 履歴をﾊﾞｯﾌｧしない
    // IDｾｯﾄ
    TMIDL0 = 0x0123;             //送信IDﾊﾞｯﾌｧ0にIDをSET!
    // ﾃﾞｰﾀ長ｾｯﾄ
    TMPTR0 = 0x8000;             //送信DLCﾊﾞｯﾌｧ0にDLCをSET!
    // ﾃﾞｰﾀｾｯﾄ
    TMDF00L = CAN_RX_ID >> 8;   　 //受信IDを送信
    TMDF00H = (unsigned char)(CAN_RX_ID & 0x00FF);
    TMDF10L = CAN_RX_DLC;       　 //受信DLCを送信
    TMDF10H = CAN_RX_DATA[0];    //受信DATA0を送信
    TMDF20L = CAN_RX_DATA[1];    //受信DATA1を送信
    TMDF20H = CAN_RX_DATA[2];    //受信DATA2を送信
    TMDF30L = CAN_RX_DATA[3];    //受信DATA3を送信
    TMDF30H = 0x12;             　　　　 　//固定ﾃﾞｰﾀを送信
    TMC0 |= 0x01;                　　　　　　//送信要求　TMTRを"1"に

    //★★★CANの受信★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★   
    CAN_RX_ID = RFIDL0;          //IDを格納
    CAN_RX_DLC = RFPTR0 >> 12;   //DLCを格納
    CAN_RX_DATA[0] = RFDF00L;    //Data0を格納
    CAN_RX_DATA[1] = RFDF00H;    //Data1を格納
    CAN_RX_DATA[2] = RFDF10L;    //Data2を格納
    CAN_RX_DATA[3] = RFDF10H;    //Data3を格納
    CAN_RX_DATA[4] = RFDF20L;    //Data4を格納
    CAN_RX_DATA[5] = RFDF20H;    //Data5を格納
    CAN_RX_DATA[6] = RFDF30L;    //Data6を格納
    CAN_RX_DATA[7] = RFDF30H;    //Data7を格納
    RFPCTR0 = 0x00FF;           　　　　 //ﾊﾞｯﾌｧﾎﾟｲﾝﾀｰｲﾝｸﾘﾒﾝﾄ
   
   }
  }
 }