MTU3の相補PWMについて

スタッフのチョコです。

モーター初心者様のスレッドにコメントさせていただきます。

三相正弦波駆動をやられるということは，回転方向はセットされる三相正弦波の値の変化の仕方で決まるかと存じます。
つまり，タイマそのものの機能で逆転するのではなく，タイマに設定するデータの順番で逆転することになるかと存じます。

すと@konです。

なかなかレスがつかないですね。
ハード構成が見えないのでなんともコメントがつけにくいというのもありますが…

> MTU3の相補PWMを使用し、三相正弦波駆動に挑戦しています

まず確認ですが、モーターは回転できていますか？
ブラシレスDCということは、ACモーターのような制御になると思いますが、回転は確認されていますか？

その上で正/逆回転ですが、モーターの励磁順を逆にすれば逆回転となります。励磁相の名前をU\,V\,Wとするなら

正回転：U→V→W→U→…
逆回転：U→W→V→U→…

では正/逆回転をどこで切り替えるかというとタイマゲートコントロールレジスタ(TGCRA)のFBビット、もしくはUF/VF/WFビットで行います。

FBビットでは外部指令か、ソフト指令かを選びます。
FB=0で外部指令の場合、MTU0のTGRA/TGRB/TGRCのインプットキャプチャ信号を利用して指示します。
FB=1ではTGCRAのUF/VF/WFビットを直接制御します。
また、TGCRAのPビット、Nビットでは正相、逆相の出力を選べるので（今回は相補PWMを利用の様子なので）それぞれ、N=1、P=1としてください。


> MTU3の機能の中に位相をずらして出力する方法

ブラシレスDC、ACモーターでは120°矩形波通電、もしくはsin波通電が一般的です。また、位相をずらしても回転方向は変わりません。回転方向は相励磁の順番で制御します(厳密にいえば位相をずらしていますが、この場合、表現が適当ではありません）。

モーター初心者ともありましたので、参考までに日本電産さんのブラシレスDCの解説ページをご紹介します。

http://www.nidec.com/ja-JP/technology/motor/basic/00005/

アンペアの法則、フレミングの法則を思い出してみてください。

モーターを直接制御している印象ですが、ハードルは結構高いと思います。色々チャレンジしてみてください。必ず技術・経験の肥やしになります。


2013.7.8 追記
ちゃんと三相正弦波とありましたね…
大ボケで恐縮です。
私の提示した方法は少々面倒なので、チョコさんの方法を検討してみてください。

すと@kon様
コメントありがとうございます。
現状はCW方向の回転に、なんとか成功した所です。(ここまでに一ヶ月以上かかってますが。。。)
モーター制御はハードルが高いですが、やりがいがありますね。
ぜひとも物にしたいと思います。

チョコ様
コメントありがとうございます。
>つまり，タイマそのものの機能で逆転するのではな
>く，タイマに設定するデータの順番で逆転することに
>なるかと存じます。
→データの設定の仕方(TGRバッファレジスタへののセット値)を変更してみます。ありがとうございました。