RL78 FreeRTOS APIを特別なおまじない記述無しで割り込みルーチンから呼び出せるようにしてみた(CC-RL/GNURL78)

こんにちは。NoMaYです。＃4連投の2つ目です。

今回、先日このスレッドに投稿したFreeRTOSのタスク通知のAPI関数を使用する時の小技に関して、以下のラッパー関数を自作してみました。(小技に関する部分を赤文字にしています。)

src/frtos_startup/freertos_start.c

void vTaskNotifyGiveFromISR_R_Helper(TaskHandle_t *pxTask)
{
    if (NULL != *pxTask)[
    {
        BaseType_t sHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;

        /* Notify the task that the interrupt/callback is complete. */
        vTaskNotifyGiveFromISR( *pxTask, &sHigherPriorityTaskWoken );

        /* There are no interrupt/callback in progress, so no tasks to notify. */
        *pxTask = NULL;

        portYIELD_FROM_ISR( sHigherPriorityTaskWoken );
    }

} /* End of function vTaskNotifyGiveFromISR_R_Helper() */
　
TaskHandle_t xTaskGetCurrentTaskHandle_R_Helper(void)
{
    /* Ensure the calling task does not already have a notification pending. */
    ulTaskNotifyTake( pdTRUE, 0 );

    /* Return the handle of the calling task. */
    return xTaskGetCurrentTaskHandle();

} /* End of function xTaskGetCurrentTaskHandle_R_Helper() */

なお、併せて、API関数呼び出しの簡略化の為に(といっても引数を1つ省略する為だけなのですが)、以下のラッパー関数も作成しています。

src/frtos_startup/freertos_start.c

uint32_t ulTaskNotifyTake_R_Helper(TickType_t xTicksToWait)
{
    /* Wait to be notified that the interrupt/callback is complete. */
    return ulTaskNotifyTake( pdTRUE, xTicksToWait );

} /* End of function ulTaskNotifyTake_R_Helper() */

LED1タスクのソースは以下の通りです。今回はFreeRTOSのAPI関数(のラッパー関数)をタスク側ソースではなくコード生成側ソースで呼ぶようにしています。(コード生成側ソースの関数を呼び出している箇所を青文字にしています。)

src/frtos_skeleton/task_LED1.c

void task_LED1(void * pvParameters)
{
/* ...略... */

    INTERNAL_NOT_USED( pvParameters );

    R_INTC0_Start();

    LED1 = LED_OFF;
    for (;;)
    {
        U_INTC0_Wait();

        /* Remove mechanical switch chattering */
        vTaskDelay( SW1_REMOVE_CHATTERING_PERIOD_MS );

        if (SW1_PUSH == SW1)
        {
            if (true == g_task_CONIO_error)
            {
                /* Clear error */
                g_task_CONIO_error = false;
            }
            else
            {
                /* Toggle LED1 */
                LED1 = ~LED1;
            }
        }
    }

/* ...略... */
}

コード生成された外部割込み処理のユーザ記述部のソースは以下の通りです。(FreeRTOSのAPI関数(のラッパー関数)を呼び出している箇所を赤文字にしています。)

src/r_cg_intc.c

/* Start user code for adding. Do not edit comment generated here */
...略...
void U_INTC0_Wait(void)
{
    g_intc0_task = xTaskGetCurrentTaskHandle_R_Helper();

    /* Wait for a notification from the interrupt/callback */
    ulTaskNotifyTake_R_Helper( portMAX_DELAY );[1行
}
/* End user code. Do not edit comment generated here */

src/r_cg_intc_user.c

void r_intc0_interrupt(void)
{
    /* Start user code. Do not edit comment generated here */

    vTaskNotifyGiveFromISR_R_Helper( &g_intc0_task );

    /* End user code. Do not edit comment generated here */
}

こんにちは。NoMaYです。＃4連投の2つ目です。

今回、先日このスレッドに投稿したFreeRTOSのタスク通知のAPI関数を使用する時の小技に関して、以下のラッパー関数を自作してみました。(小技に関する部分を赤文字にしています。)

src/frtos_startup/freertos_start.c

void vTaskNotifyGiveFromISR_R_Helper(TaskHandle_t *pxTask)
{
    if (NULL != *pxTask)[
    {
        BaseType_t sHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;

        /* Notify the task that the interrupt/callback is complete. */
        vTaskNotifyGiveFromISR( *pxTask, &sHigherPriorityTaskWoken );

        /* There are no interrupt/callback in progress, so no tasks to notify. */
        *pxTask = NULL;

        portYIELD_FROM_ISR( sHigherPriorityTaskWoken );
    }

} /* End of function vTaskNotifyGiveFromISR_R_Helper() */
　
TaskHandle_t xTaskGetCurrentTaskHandle_R_Helper(void)
{
    /* Ensure the calling task does not already have a notification pending. */
    ulTaskNotifyTake( pdTRUE, 0 );

    /* Return the handle of the calling task. */
    return xTaskGetCurrentTaskHandle();

} /* End of function xTaskGetCurrentTaskHandle_R_Helper() */

なお、併せて、API関数呼び出しの簡略化の為に(といっても引数を1つ省略する為だけなのですが)、以下のラッパー関数も作成しています。

src/frtos_startup/freertos_start.c

uint32_t ulTaskNotifyTake_R_Helper(TickType_t xTicksToWait)
{
    /* Wait to be notified that the interrupt/callback is complete. */
    return ulTaskNotifyTake( pdTRUE, xTicksToWait );

} /* End of function ulTaskNotifyTake_R_Helper() */

LED1タスクのソースは以下の通りです。今回はFreeRTOSのAPI関数(のラッパー関数)をタスク側ソースではなくコード生成側ソースで呼ぶようにしています。(コード生成側ソースの関数を呼び出している箇所を青文字にしています。)

src/frtos_skeleton/task_LED1.c

void task_LED1(void * pvParameters)
{
/* ...略... */

    INTERNAL_NOT_USED( pvParameters );

    R_INTC0_Start();

    LED1 = LED_OFF;
    for (;;)
    {
        U_INTC0_Wait();

        /* Remove mechanical switch chattering */
        vTaskDelay( SW1_REMOVE_CHATTERING_PERIOD_MS );

        if (SW1_PUSH == SW1)
        {
            if (true == g_task_CONIO_error)
            {
                /* Clear error */
                g_task_CONIO_error = false;
            }
            else
            {
                /* Toggle LED1 */
                LED1 = ~LED1;
            }
        }
    }

/* ...略... */
}

コード生成された外部割込み処理のユーザ記述部のソースは以下の通りです。(FreeRTOSのAPI関数(のラッパー関数)を呼び出している箇所を赤文字にしています。)

src/r_cg_intc.c

/* Start user code for adding. Do not edit comment generated here */
...略...
void U_INTC0_Wait(void)
{
    g_intc0_task = xTaskGetCurrentTaskHandle_R_Helper();

    /* Wait for a notification from the interrupt/callback */
    ulTaskNotifyTake_R_Helper( portMAX_DELAY );[1行
}
/* End user code. Do not edit comment generated here */

src/r_cg_intc_user.c

void r_intc0_interrupt(void)
{
    /* Start user code. Do not edit comment generated here */

    vTaskNotifyGiveFromISR_R_Helper( &g_intc0_task );

    /* End user code. Do not edit comment generated here */
}