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とりあえず、使ってみないことには、バグ出しも改善要望も、机上の空論になるので、レーザー加工機で、某社のキットの真似をして、四輪駆動用のフレームを作ろうかと、デザインしてます。某社のキットは、マイコンカード付きなので、フレームの自製することにしました。厚2.5mmのMDF材を想定。秋月で売ってる無限回転のサーボモータGWS S35 STD(非メタルギア)。車輪は、VSTONE LEGO NXT・サーボモータ用48mmオムニホイール[14108]。単三電池4本のソケットを腹に抱えるような感じで、マジックテープで巻けるように溝をつけています。ここまでは、真似っこなんですが、何か、事前に開けておくと良い穴とかあれば、追加したいと思っています。
複数の無限回転のサーボモータ(GWS S35 STD)を、同じように動作させるのが難しいことが判明。ばらつきがかなりある模様。ほぼ速度可変は難しそう。自己キャリビュレーションするのも難しそうですね。
サーボモータGWS S35 STDの制御信号の仕様では、1500μsec ± 500μsec とありますので、下記の設定になります。
pinMode( A1, OUTPUT ); pinMode( A2, OUTPUT ); pinMode( A3, OUTPUT ); pinMode( A4, OUTPUT );
servo0.attach( A1, 1000, 2000 ); servo1.attach( A2, 1000, 2000 ); servo2.attach( A3, 1000, 2000 ); servo3.attach( A4, 1000, 2000 );
今のところ、可変速度でなく、下記の3段階程度で、使うのが無難なようです。
servoX.write( 0 ); /* 前進 */servoX.write( 90 ); /* 静止 */servoX.write( 180 ); /* 後進 */
【動作の様子】(動画にはステッピングモーターの制御も入ってます)
なお、サーボモータの制御は、気圧(P)と温度(T)の変化値から生成しています。ステッピングモータは、60secで一周するように、秒単位に制御しています。名付けて、「プーター号」です(;^ω^)。
【備考】
ご参考