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とりあえず、使ってみないことには、バグ出しも改善要望も、机上の空論になるので、レーザー加工機で、某社のキットの真似をして、四輪駆動用のフレームを作ろうかと、デザインしてます。某社のキットは、マイコンカード付きなので、フレームの自製することにしました。厚2.5mmのMDF材を想定。秋月で売ってる無限回転のサーボモータGWS S35 STD(非メタルギア)。車輪は、VSTONE LEGO NXT・サーボモータ用48mmオムニホイール[14108]。単三電池4本のソケットを腹に抱えるような感じで、マジックテープで巻けるように溝をつけています。ここまでは、真似っこなんですが、何か、事前に開けておくと良い穴とかあれば、追加したいと思っています。
今日、秋葉原のナノラボさんのレーザ加工機を借りて、MDF材から、フレームを作ってみました。添付画像は、仮組したものです。まだ、制御プログラムなどの作成は未着手です。なお、電池ボックスは、マジックテープか何かで、電池が外れないようにする必要があります。
【備考】
【レーザー加工機用のデータ】(CorelDrawX6ファイル)
上記画像にあるフレームのデータになります。同じ部品を各人が時間かけて作っていては、本来のバグだしの時間も減ってしまうので、ロイアリティフリー素材としますが、ご使用にあたっては、実寸プリントアウトするなどして、サイズが合っているかのご確認の上、ご使用ください。また、改変は自由に行っていただけます。あと、中国製のレーザー加工機は、だいたい、CorelDrawのプラグインで制御されるので、CorelDrawX6ファイルとしています。
注)最新の加工データは、最新のコメントに添付しています。
複数の無限回転のサーボモータ(GWS S35 STD)を、同じように動作させるのが難しいことが判明。ばらつきがかなりある模様。ほぼ速度可変は難しそう。自己キャリビュレーションするのも難しそうですね。
サーボモータGWS S35 STDの制御信号の仕様では、1500μsec ± 500μsec とありますので、下記の設定になります。
pinMode( A1, OUTPUT ); pinMode( A2, OUTPUT ); pinMode( A3, OUTPUT ); pinMode( A4, OUTPUT );
servo0.attach( A1, 1000, 2000 ); servo1.attach( A2, 1000, 2000 ); servo2.attach( A3, 1000, 2000 ); servo3.attach( A4, 1000, 2000 );
今のところ、可変速度でなく、下記の3段階程度で、使うのが無難なようです。
servoX.write( 0 ); /* 前進 */servoX.write( 90 ); /* 静止 */servoX.write( 180 ); /* 後進 */
【動作の様子】(動画にはステッピングモーターの制御も入ってます)
なお、サーボモータの制御は、気圧(P)と温度(T)の変化値から生成しています。ステッピングモータは、60secで一周するように、秒単位に制御しています。名付けて、「プーター号」です(;^ω^)。
ご参考
今日、秋葉原のナノラボさんのレーザー加工機を借りて、天板も作成しました。
近藤科学シリアルサーボKRS3301用の四駆フレームも作ってみました。まあ、プーター弐号機でしょうか。
プーター初号機と並べてみた写真。
レーザ加工機用のデータも下記に添付しておきます。これは、GVWS S35 STDと、近藤科学3301と兼用です。
今日、秋葉原のナノラボさんのレーザー加工機で、新しいフレームを作ってきました。
さっそく、GR-ROSEを乗せ換えて、シリアルサーボにして、動かしてみました。
ライブラリの再コンパイルで、Serial1とWire2の組み合わせで、動いています。
レーザ加工機用データ
アナログサーボのフレームは、余りました。誰か、4個のサーボモータ込みで使いますか? 但し、GR-ROSEを留めるねじ穴が、若干、ずれてます。
今日のGR-ROSEプロデューサミーティング作品発表会の会場を借りて、プーター号の試運転してみました。とりあえず、想定内の動きで、良かったです。