DDS-XRCE通信がうまくいきません

Think padのネットワークアダプタとCAT.5eのケーブルでROSEに接続しています．パソコンとROSEは外部のwifiに接続していないため，オフラインです．設定はIP address:192.168.2.101 netmask:255.255.255.0 gateway:192.168.2.1になってます．

Rasberry PiにCrystalをインストールし，Micro-XRCE-DDS-Agent v1.0.3で通信が出来ました．その後，全ての設定を破棄し，Dashing+Agent v1.1.0で通信を行ったところ上手くいきませんでした．そのため，サンプルプログラムのClientが互換をとれていないと考えます．

よっしーさん、
ご確認誠にありがとうございました。原因を調査していきます。

Micro-XRCE-DDS-Agent V1.1.0が下位互換をもってない可能性が高いですね。Micro-XRCE-DDS-ClientもV1.1.1が最新で、GR-ROSEはV1.0.2の時点のものを実装したため、動かないと思いますが、対応可能かも含めて検討をいたします。

がじぇるね岡宮です。
原因はMicro-XRCE-DDS-Agent/Clientのバージョン間で互換性がなかったことですが、ROS 2 Dashingに対応したものを9月初旬をめどに対応します。

とはいえ、こういったバージョン間の非互換が続くようではがじぇるね運営としても不安なため、以下のようなROS2のSub会議に参加しつつ、ユーザーになるべく迷惑をかけない仕様策定、変更をしてくれるように意見をしたいと思ってます。
discourse.ros.org/.../9959

ご返信ありがとうございます。
アップデート楽しみにお待ちしてます。

確かにROSは頻繁にアップデートするので下位互換がないと対応に困りますね。
よろしくお願いします。

よっしーさん、
お時間経過して恐縮ですが、9/20にリリースしたIDE for GR V1.10にて、ROS2 Dashing Diademataへの対応が完了しました。

なお、年内にはEthernetだけでなく、ESP8266による無線での対応も行う予定ですので、今後もご活用いただければと幸いです。

岡宮さん
お待ちしておりました！
対応ありがとうございます！
無線が使えるとやはり便利ですので楽しみです。

こんにちは，清水と申します．

お世話になっております．

２０１９年９月くらいから，GR-ROSEでROS2トピックによるDynamixel制御を試しています．

MicroXRCEAgentは，バージョンアップで仕様変更があったのか，GR-ROSEからのAgent探索に答えるために-dオプションが必要になったようです．

以上です．

At the last version of the DDS agent, we have to add an option "-d".
It makes the DDS agent being discoverable.
I hope this help you.:-)

清水さん、こんにちは。
そうですね。Cristalからの使用者にとっては結構な罠でしたよね。TCPとUDPの選択、ポート指定も若干異なりました。一応以下に実行例を記載しておきたいと思います。

./MicroXRCEAgent udp --port 2018 -d