SCIブートモードによるシリアルプログラミングについて

S3A7をSCIブートモードで起動させて,何も書き込んでいないCPUや書き込んだ後に

一部のデータ領域を書き換えるためのプログラミングツールを作りたいと考えているの

ですが,この手順やコマンド等について書かれている資料はどこにあるのでしょうか。